[发明专利]一种基于多智能体的云控智能底盘系统的控制方法

说明书

本发明公开了一种基于多智能体的云控智能底盘系统及控制方法，包括：线控液压转向子系统，线控液压制动子系统，线控悬架子系统，感知模块，强化学习模块，通讯模块，云端处理中心及多智能体协调控制器；本发明基于多智能体系统协调控制理论，实现线控液压转向子系统，线控液压制动子系统和线控悬架子系统多方面耦合，形成多智能体线控底盘系统，极大的提高线控底盘系统的稳定性和可靠性，对商用车整车舒适性，安全性和平顺性的提高具有重要意义。

技术领域

本发明属于汽车底盘系统技术领域，尤其涉及一种基于多智能体的云控智能底盘系统及控制方法。

背景技术

线控底盘系统是目前汽车底盘研究的热点，商用车线控底盘系统主要包括线控转向子系统，线控制动子系统和线控悬架子系统，各子系统分别取消了传统底盘的机械连接，可以分别进行控制。目前，虽然每一个子系统功能相对完善，但各子系统之间并没有充分考虑各方面的耦合，常采用的方法多为提高某一参数来设计控制策略，又或是多个性能指标机械叠加。但是这些措施无法反应整车底盘的性能指标，因此，在向智能化迈进的道路上，寻找新方法来反应整车底盘的性能指标成为刚需。

如今，多智能体技术已被广泛应用于智能机器人，交通控制，分布式智能决策等领域，其超强的协调性与学习性，加上在解决实际问题中体现出的高鲁棒性和可靠性，使其在商用车线控底盘控制上尤为适合。将多智能体系统理论应用于商用车线控底盘系统，充分考虑商用车在不同工况下垂向、纵向以及侧向三者动力学变化关系，将极大的提高线控底盘系统的稳定性和可靠性，从而对商用车整车舒适性，安全性和平顺性的提高具有重要意义。

发明内容

针对于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于多智能体的云控智能底盘系统及控制方法，以解决现有技术中无法从整体架构上对线控底盘进行垂向、纵向、侧向协调控制的问题；本发明将线控底盘关键子系统作为一个单独的智能体，建立各子系统之间的联系，形成多智能线控底盘架构，并实现多智能体系统协调控制，提高整车的综合性能。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明的一种基于多智能体的云控智能底盘系统，包括：线控液压转向子系统，线控液压制动子系统，线控悬架子系统，感知模块，强化学习模块，通讯模块，云端处理中心及多智能体协调控制器；

所述线控液压转向子系统，线控液压制动子系统和线控悬架子系统均分布于多智能体线控底盘上，用于实现整车底盘的控制；

所述感知模块分别连接各车载传感器及多智能体协调控制器，用于采集信息；

所述强化学习模块根据线控液压转向子系统，线控液压制动子系统与线控悬架子系统的输出结果，评估车辆自身的运动状态，并根据当前车辆自身的运动状态，获取整车稳定性最佳的动作行为并不断强化学习；与多智能体协调控制器数据连接，并通过通讯模块与云端处理中心数据连接；

所述云端处理中心用于定期检验车辆的强化学习结果是否合理，并对不合理的强化学习结果进行调整；

所述多智能体协调控制器用于调节线控液压转向子系统，线控液压制动子系统及线控悬架子系统的信息输入。

进一步地，所述线控液压转向子系统包括：转向盘单元，线控转向控制单元，液压转向单元，电动转向单元，转向路感单元；转向盘单元的转动信号输入到线控转向控制单元，线控转向控制单元协调控制液压转向单元和电动转向单元配合工作完成车辆转向，转向路感单元提取车辆信息与路面状态信息，生成回正力矩作用于转向盘单元，为驾驶员模拟真实路感；

所述线控液压制动子系统包括：线控制动控制单元，液压制动单元，再生制动单元及踏板模拟单元；踏板模拟单元将驾驶员踩下踏板的强弱信息转化为对应的电信号并传输到线控制动单元，线控制动单元根据接收的电信号控制液压制动单元完成制动操作，再生制动单元在车辆制动时储存动能，再生制动单元的储能电机连接在车轮轴上；