[发明专利]一种基于多智能体的云控智能底盘系统的控制方法

权利要求书

1.一种基于多智能体的云控智能底盘系统的控制方法，所述基于多智能体的云控智能底盘系统，包括：线控液压转向子系统，线控液压制动子系统，线控悬架子系统，感知模块，强化学习模块，通讯模块，云端处理中心及多智能体协调控制器；

所述线控液压转向子系统，线控液压制动子系统和线控悬架子系统均分布于多智能体线控底盘上，用于实现整车底盘的控制；

所述感知模块分别连接各车载传感器及多智能体协调控制器，用于采集信息；

所述强化学习模块根据线控液压转向子系统，线控液压制动子系统与线控悬架子系统的输出结果，评估车辆自身的运动状态，并根据当前车辆自身的运动状态，获取整车稳定性最佳的动作行为并不断强化学习；与多智能体协调控制器数据连接，并通过通讯模块与云端处理中心数据连接；

所述云端处理中心用于定期检验车辆的强化学习结果是否合理，并对不合理的强化学习结果进行调整；

所述多智能体协调控制器用于调节线控液压转向子系统，线控液压制动子系统及线控悬架子系统的信息输入；

其特征在于，步骤如下：

1)感知模块采集路面的平整度与道路曲率信息，驾驶员输入的信息以及车辆的运动信息，并将采集到的信息传输给多智能体协调控制器；

2)多智能体协调控制器根据接收到的上述信息控制各子系统，各子系统协同控制车辆底盘；

3)强化学习模块根据设定的最终目标对各子系统当前输出结果进行评价，根据评价结果对下一次输出进行动态调整，完成对多智能体协同控制器的优化；

4)通讯模块定时将车辆信息与当前控制算法上传至云端处理中心；云端处理中心对接收到的算法进行可靠性检验，并反馈检验结果；

5)强化学习模块根据云端处理中心的反馈结果进一步对控制算法进行优化；

所述步骤3)具体包括：设计各性能指标的评价函数对系统输出结果进行评估；

设计线控悬架子系统性能指评价函数：

式中，α₁为悬架性能评价指标，为车辆垂直方向的加速度，|z_wi-z_bi|为各车轮动载荷；

设计线控液压转向子系统性能指标函数：

α₂＝(γ'-γ)²

式中，α₂为转向系统性能指标，γ'为理想转向横摆角速度，即时车辆的横摆角速度，γ为车辆当前的横摆角速度；

设计线控液压制动子系统性能指标函数：

α₃＝(S'-S)²

式中，α₃为制动系统性能指标，S'为理想滑移率，S'≈20％，S为车轮当前的滑移率；

设计用于评价多智能体线控底盘系统综合性能综合性能指标函数：

式中，e为多智能体线控底盘系统综合性能评价指标，其模|e|的值来评估本次输出结果的优劣，若该值比预设值大，表示误差小，本次输出效果好；Q_e为贡献值矩阵，k₁为线控悬架子系统对综合性能指标的贡献值，表示线控悬架子系统对整车性能优化的贡献在综合评估中所占的比例；k₂为线控液压转向子系统对综合性能指标的贡献值，表示线控液压转向子系统对整车性能优化的贡献在综合评估中所占的比例；k₃为线控液压制动子系统对综合性能指标的贡献值，表示线控液压制动子系统对整车性能优化的贡献在综合评估中所占的比例。