[发明专利]可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端

说明书

本发明公开了一种可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端，其中，可通行空间模型建立方法，包括如下步骤：步骤S1：voronoi图的生成；步骤S2：基于voronoi点集进行可通行空间的建立。在上述步骤基础上，可通行空间模型路点校验方法，为判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离。本发明提出的基于voronoi点集建立的可通行空间模型，可以有效减少传统方式带来的存储问题，另外，提供的路点校验方法可以避免传统图像分片加载带来的局限性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端。

背景技术

近年来，随着人工智能技术的飞速发展，自动驾驶正在逐步地进入人们的视野中，其落地场景也在慢慢朝着多样化的方向发展。整个自动驾驶技术的核心模块分为定位、感知、决策、规划和控制，而规划模块的核心工作就是根据当前的环境信息规划出一条无碰撞的路径。根据输入信息的范围，规划又可以分为全局路径规划和局部路径规划。

对于全局路径规划而言，构建可通行地图空间模型进行路径碰撞检测可以在一定程度上保证路径的安全性和有效性，也是全局路径规划前期的核心工作。因此，如何设计一个良好的可通行空间模型以供规划模块使用，具有非常重要的意义。

发明内容

为了解决相关技术问题，本发明实施例提供了一种可通行空间模型建立、校验方法及装置、存储介质、终端，具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种可通行空间模型建立方法，包括如下步骤：

步骤S1：voronoi图的生成；

步骤S2：基于voronoi点集进行可通行空间的建立。

根据权利要求1所述的可通行空间模型建立方法，其特征在于，

所述步骤S1中，voronoi图的生成是基于brushfire算法构建的。

其中，所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S1.1不可通行点赋值步骤：将不可通行点的距离变换值设为第一数值；

步骤S1.2栅格点赋值步骤：将不可通行点的邻域栅格点的距离变换平方值设置为第二数值，以此类推，将栅格点层层向外更新距离变换平方值，其中，第二数值为距离不可通行点的距离的平方；

步骤S1.3 voronoi点标记步骤：在更新过程中，不同的不可通行点扩散出的栅格点出现交叉和重合的栅格点，标记为voronoi点，同时并将其距离变换平方值存储。

其中，所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S2.1获取voronoi点集的步骤；

步骤S2.2模型建立的步骤：以每个voronoi点为圆心，以相应的距离变换值为半径做圆。

第二方面，提供了一种可通行空间模型路点校验方法，所述可通行空间模型通过如上述的可通行空间模型建立方法建立，

所述可通行空间模型路点校验方法为判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离。

其中，包括如下步骤：

S11寻找最近voronoi点的步骤：以待校验路点为基准，寻找最近voronoi点并记录其距离变换值为第三数值；

S12判断路点是否在可通行空间内的步骤：计算路点与最近voronoi点的距离为第四数值，若第四数值小于第三数值，则该路点处于可通行空间内；若第四数值大于第三数值，则该路点不在可通行空间中。

第三方面，提供了一种可通行空间模型建立装置，包括如下单元：