[发明专利]可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端

权利要求书

1.一种可通行空间模型建立方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：voronoi图的生成；

步骤S2：基于voronoi点集进行可通行空间的建立。

2.根据权利要求1所述的可通行空间模型建立方法，其特征在于，

所述步骤S1中，voronoi图的生成是基于brushfire算法构建的。

3.根据权利要求1所述的可通行空间模型建立方法，其特征在于，

所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S1.1不可通行点赋值步骤：将不可通行点的距离变换值设为第一数值；

步骤S1.2栅格点赋值步骤：将不可通行点的邻域栅格点的距离变换平方值设置为第二数值，以此类推，将栅格点层层向外更新距离变换平方值，其中，第二数值为距离不可通行点的距离的平方；

步骤S1.3 voronoi点标记步骤：在更新过程中，不同的不可通行点扩散出的栅格点出现交叉和重合的栅格点，标记为voronoi点，同时并将其距离变换平方值存储。

4.根据权利要求1所述的可通行空间模型建立方法，其特征在于，

所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S2.1获取voronoi点集的步骤；

步骤S2.2模型建立的步骤：以每个voronoi点为圆心，以相应的距离变换值为半径做圆。

5.一种可通行空间模型路点校验方法，其特征在于，所述可通行空间模型通过如权利要求1-4中任一项所述的可通行空间模型建立方法建立，

所述可通行空间模型路点校验方法为判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离。

6.根据权利要求5所述的一种可通行空间模型路点校验方法，其特征在于，包括如下步骤：

S11寻找最近voronoi点的步骤：以待校验路点为基准，寻找最近voronoi点并记录其距离变换值为第三数值；

S12判断路点是否在可通行空间内的步骤：计算路点与最近voronoi点的距离为第四数值，若第四数值小于第三数值，则该路点处于可通行空间内；若第四数值大于第三数值，则该路点不在可通行空间中。

7.一种可通行空间模型建立装置，其特征在于，包括如下单元：

voronoi图的生成单元，

所述voronoi图的生成单元用于如下动作：

将不可通行点的距离变换值设为第一数值；

将不可通行点的邻域栅格点的距离变换平方值设置为第二数值，以此类推，将栅格点层层向外更新距离变换平方值，其中，第二数值为距离不可通行点的距离的平方；

在更新过程中，不同的不可通行点扩散出的栅格点出现交叉和重合的栅格点，标记为voronoi点，同时并将其距离变换平方值存储；

基于voronoi点集进行可通行空间的建立单元，

所述基于voronoi点集进行可通行空间的建立单元用于如下动作：

用于获取voronoi点集的步骤；

用于以每个voronoi点为圆心，以相应的距离变换值为半径做圆。

8.一种可通行空间模型路点校验装置，其特征在于，所述可通行空间模型包括如权利要求7所述的可通行空间模型建立装置和校验单元，

所述校验单元用于通过判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离，实现可通行空间模型路点的校验。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6中任一项权利要求所述的方法。

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6中任一项权利要求所述的方法。