[发明专利]拆垛取料装置及供砖机器人

说明书

本发明涉及一种拆垛取料装置及供砖机器人，包括：移动底座的上表面一侧设置有电控箱，与电控箱相邻的另一侧区域形成有收容空间；承载悬臂设置于电控箱的顶部并处于收容空间的上方；升降驱动机构设置于承载悬臂上；旋转驱动机构设置于升降驱动机构上；以拾料执行终端设置于旋转驱动机构上，当处于工作状态时，拆垛取料装置能够将预设于收容空间内的物料旋转转移至收容空间的外部，当处于非工作状态时，旋转驱动机构能够驱动拾料执行终端转动至收容空间内。升降驱动机构、旋转驱动机构和拾料执行终端一起作为整体布置在电控箱的相对侧，与电控箱形成力平衡关系，避免了拆垛取料装置的重心发生偏斜，可拆垛取料装置发生倾倒，消除安全隐患。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种拆垛取料装置及供砖机器人。

背景技术

当前，在建筑施工领域中存在有大量的需要重复劳作的工作内容，例如对于大多数砖混结构的建筑物来说，建造过程中需要工人一块一块重复拾取砖并进行码垛，期间还需要涂抹湿砂浆，不仅会消耗工人大量体力，造成人力成本升高，同时效率低下，影响施工建造进度。针对于此，建筑行业中逐渐涌现出一些半自动化或全自动化的建筑施工装备，例如自动取砖设备，其能够替代传统人力实现自动抓取并转移砖块。然而，现有自动取砖设备的结构设计不够优化，其装备在底盘上的电控箱通常偏向一侧布置，容易造成自动取砖设备的重心不稳而发生倾倒，导致自动取砖设备无法正常工作，同时潜在较大的安全隐患。

发明内容

基于此，有必要提供一种拆垛取料装置，旨在解决现有技术重心不稳容易发生倾倒，影响正常工作，存在安全隐患的问题。

一方面，本申请提供一种拆垛取料装置，所述拆垛取料装置包括：

移动底座，所述移动底座的上表面一侧设置有电控箱，与所述电控箱相邻的另一侧区域形成有收容空间；

承载悬臂，所述承载悬臂设置于所述电控箱的顶部并处于所述收容空间的上方；

升降驱动机构，所述升降驱动机构设置于所述承载悬臂上；

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设置于所述升降驱动机构上；以及

拾料执行终端，所述拾料执行终端设置于所述旋转驱动机构上，当处于工作状态时，所述拆垛取料装置能够将预设于所述收容空间内的物料旋转转移至所述收容空间的外部，当处于非工作状态时，所述旋转驱动机构能够驱动所述拾料执行终端转动至所述收容空间内。

上述的拆垛取料装置应用装备于供砖机器人中，用以从装载的砖垛中拾取砖块并自动转移至外部的待铺砖施工点，从而很好的取代传统人力手动转运砖块的施工作业方式，达到提质增效降本的效果。具体而言，移动底座上方形成的收容空间内预先装载呈垛状设置的砖垛，承载悬臂悬置在收容空间上方，也即升降驱动机构、旋转驱动机构和拾料执行终端均处于承载悬臂上并处于收容空间内。工作时升降驱动机构根据砖垛高度开始自适应升降移动，将拾料执行终端调整至合适高度；紧接着旋转驱动机构驱动拾料执行终端转动调整角度，使拾料执行终端能够准确对准砖块从而完成拾取；最后旋转驱动机构再次旋转并配合伸出机构将砖块旋出收容空间外部并转移至待铺砖施工点，至此完成全自动化取砖作业，取砖效率高，无需人力干预，减轻工人劳动强度。而在非工作状态时，旋转驱动机构则会驱动拾料执行终端旋转收回至收容空间内，此时升降驱动机构、旋转驱动机构和拾料执行终端一起作为整体布置在电控箱的相对侧，从而与电控箱形成力平衡关系，避免了拆垛取料装置的重心发生偏斜，可拆垛取料装置发生倾倒，保证供砖机器人正常工作，同时消除倾倒潜在的安全隐患。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述拾料执行终端包括载板、驱动组件、固定夹爪和活动夹爪，所述载板与所述旋转驱动机构驱动连接，所述驱动组件和所述固定夹爪分别设置于所述载板上，所述活动夹爪与所述驱动组件驱动连接并能够靠近或远离所述固定夹爪。