[发明专利]拆垛取料装置及供砖机器人

权利要求书

1.一种拆垛取料装置，其特征在于，所述拆垛取料装置包括：

移动底座，所述移动底座的上表面一侧设置有电控箱，与所述电控箱相邻的另一侧区域形成有收容空间；所述移动底座包括移动底盘，所述移动底座上方形成的收容空间内预先装载呈垛状设置的砖垛；

承载悬臂，所述承载悬臂设置于所述电控箱的顶部并处于所述收容空间的上方；

升降驱动机构，所述升降驱动机构设置于所述承载悬臂上，所述升降驱动机构安装在所述承载悬臂的末端，所述升降驱动机构、所述电控箱和所述移动底盘围成所述收容空间；

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设置于所述升降驱动机构上；以及

拾料执行终端，所述拾料执行终端设置于所述旋转驱动机构上，当处于工作状态时，所述拆垛取料装置能够将预设于所述收容空间内的物料旋转转移至所述收容空间的外部，当处于非工作状态时，所述旋转驱动机构能够驱动所述拾料执行终端转动至所述收容空间内，所述升降驱动机构、所述旋转驱动机构和所述拾料执行终端一起作为整体布置在所述电控箱的相对侧，从而与所述电控箱形成力平衡关系。

2.根据权利要求1所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述拾料执行终端包括载板、驱动组件、固定夹爪和活动夹爪，所述载板与所述旋转驱动机构驱动连接，所述驱动组件和所述固定夹爪分别设置于所述载板上，所述活动夹爪与所述驱动组件驱动连接并能够靠近或远离所述固定夹爪。

3.根据权利要求2所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件、传动模组和连接件，所述驱动件与所述传动模组驱动连接，所述传动模组与所述连接件连接，所述连接件与所述活动夹爪连接。

4.根据权利要求3所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述传动模组包括第一传动轮、传动件和第二传动轮，所述第一传动轮转动设置于所述载板的一端并与所述固定夹爪对应设置，所述第二传动轮转动设置于所述载板的另一端并与所述活动夹爪对应设置，所述传动件套装于所述第一传动轮和所述第二传动轮外部，所述连接件与所述传动件连接。

5.根据权利要求2所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述拾料执行终端还包括第一导轨和第一滑块，所述第一导轨设置于所述载板上，所述第一滑块滑动设置于所述第一导轨上并与所述活动夹爪连接；

所述固定夹爪面向所述活动夹爪的一侧设有第一夹持面，所述活动夹爪面向所述固定夹爪的一侧设有第二夹持面，所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上设有防滑结构或设置有防滑件。

6.根据权利要求2所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括连接座、衔接板和旋转驱动组件，所述连接座与所述升降驱动机构连接，所述旋转驱动组件设置于所述连接座上并与所述衔接板驱动连接，所述衔接板与所述载板连接固定。

7.根据权利要求6所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机、电机安装板和减速机，所述电机安装板设置于所述连接座，所述旋转驱动电机设置于所述电机安装板上，所述减速机与所述旋转驱动电机连接，所述减速机的驱动轴与所述衔接板连接。

8.根据权利要求6所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述升降驱动机构包括齿条、升降驱动电机、齿轮和升降板，所述承载悬臂套设在所述升降板的外部并能够相对所述升降板移动，所述升降驱动电机设置于所述承载悬臂上，所述齿轮与所述升降驱动电机的动力轴连接，所述齿条设置于所述升降板上，且所述齿条与所述齿轮啮合。

9.根据权利要求8所述的拆垛取料装置，其特征在于，所述升降驱动机构还包括第二导轨和第二滑块，所述第二导轨设置于所述升降板，所述第二滑块与所述承载悬臂连接并滑动设置于所述第二导轨上。

10.一种供砖机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至9任一项所述的拆垛取料装置。