[发明专利]目标检测方法、电子介质和计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种目标检测方法、电子介质和计算机存储介质，方法包括：分别获取摄像头和激光雷达同步采集到的图像和点云，并且从点云中提取位于摄像头的视场角内的点云作为第一点云；将第一点云投影至图像坐标系中得到图像坐标系下的第二点云；检测图像中包含的各目标得到各目标的各目标检测信息；根据各像素位置确定各目标的目标框，根据位于各目标框内的第二点云确定与各目标对应的视锥点云；对各视锥点云进行坐标转换得到与各目标对应的目标视锥点云；提取各目标视锥点云中的第一目标点云，根据第一目标点云得到各目标的第一三维信息；根据各第一三维信息确定各目标在车辆坐标系下的第二三维信息，输出各目标检测信息和各第二三维信息。

技术领域

本发明涉及智能汽车环境感知技术领域，特别是涉及一种目标检测方法、电子介质和计算机存储介质。

背景技术

随着时代的发展、技术的进步，如今，智能汽车成为交通运输工具领域的热门研究话题。对于智能汽车，其要具备可靠的实时环境感知能力和理解周围环境的能力，这样才能规划出正确路径、保证安全驾驶。

现有技术中，很多环境感知方法是基于单传感器的，但是单传感器检测方法无法突破传感器本身的数据特征，导致环境感知能力差，目标检测不准。因此基于多传感器的目标检测方法是目前的研究热点之一。对于基于多传感器的目标检测方法，一般是对摄像头和激光雷达各自输出的感知数据做目标级别的融合以达到对环境的感知，这样的方法在一定程度上提高了目标检测的准确性。但是却并没有在感知数据层面做到很好的融合，导致感知数据融合过程中损失了大量信息，对目标检测的准确性产生了影响。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的目标检测方法、电子介质和计算机存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种目标检测方法，其包括：

分别获取摄像头和激光雷达同步采集到的图像和点云，并且从所述点云中提取位于所述摄像头的视场角内的点云作为第一点云；

将所述第一点云投影至图像坐标系中得到所述图像坐标系下的第二点云；

检测所述图像中包含的各目标得到各所述目标的各目标检测信息，各所述目标检测信息包括各所述目标的像素位置；

根据各所述目标的像素位置确定各所述目标的目标框，根据位于各所述目标框内的所述第二点云确定与各所述目标对应的视锥点云；

对各所述视锥点云进行坐标转换得到与各所述目标对应的目标视锥点云；

提取各所述目标视锥点云中的第一目标点云，对各所述第一目标点云进行坐标转换得到与各所述目标对应的第二目标点云；

对各所述第二目标点云进行拟合回归得到各所述目标的第一三维信息；

根据各所述第一三维信息确定各所述目标在车辆坐标系下的第二三维信息，输出各所述目标检测信息和各所述第二三维信息。

可选地，所述将所述第一点云投影至图像坐标系中得到所述图像坐标系下的第二点云，包括：

标定所述摄像头的内参数得到内参数矩阵；

以所述摄像头为参考点联合标定所述摄像头和所述激光雷达得到所述激光雷达到所述摄像头的第一坐标转换矩阵；

利用所述第一坐标转换矩阵对所述第一点云进行坐标转换得到所述摄像头坐标系下的第三点云；

利用所述内参数矩阵对所述第三点云进行坐标投影得到所述图像坐标系下的所述第二点云。

可选地，所述根据位于各所述目标框内的所述第二点云确定与各所述目标对应的视锥点云包括：

对位于各所述目标框内的所述第二点云进行随机采样，得到与各所述目标对应的第四点云；