[发明专利]一种智能型行道树树干喷涂装置

权利要求书

1.一种智能型行道树树干喷涂装置，其特征在于，包括：机械车架(Ⅰ)、喷涂系统(Ⅱ)、移动系统(Ⅲ)、储液装置(Ⅳ)和控制系统；

机械车架(Ⅰ)包括：机架(1)、底板(13)、推杆放置板(11)和控制器放置板(10)；

所述底板(13)安装于机架(1)的底部，所述控制器放置板(10)设置于机架(1)后部顶端，推杆放置板(11)设置于机架1的中部；

喷涂系统(Ⅱ)包括：推杆支架(12)、水泵(15)、电动推杆(19)、舵机、两个扇叶铰支座(3)、两个合叶(6)、扇叶固定板(7)、四个扇叶(9)、舵机固定板(5)、两个连杆(4)、滑轨(2)、摄像头(8)、出液管、若干个喷头和L型连接滑块(18)；

所述两个合叶(6)分别通过两个扇叶(9)与扇叶固定板(7)连接，每个合叶(6)的一侧中部都设有一个扇叶铰支座(3)，所述舵机固定板(5)安装于扇叶固定板(7)上，

所述推杆支架(12)安装在推杆放置板(11)上，所述电动推杆(19)尾部的安装端与推杆支架(12)连接，所述电动推杆(19)的推杆端与舵机固定板(5)连接，所述舵机安装于舵机固定板(5)上，所述两个连杆(4)的一端与舵机的一侧连接，另一端与扇叶铰支座(3)连接，

所述滑轨(2)安装在机架(1)的中部，所述L型连接滑块(18)安装在滑轨(2)上，所述L型连接滑块(18)能够在滑轨(2)上的自由滑动，所述L型连接滑块(18)通过滑块连接板与扇叶固定板(7)固定，能够分担喷涂装置(Ⅱ)的重量；

所述水泵(15)安装于底板(13)上，所述摄像头(8)设置于扇叶固定板(7)的上部；

所述左右两个合页(6)上分别设置有上下两排喷头安装孔，所述若干个喷头通过喷头安装孔安装于合页(6)上，所述水泵(15)的出液口处设有出液管，所述出液管与喷头连接；

移动系统Ⅲ包括：车载电瓶、万向轮(17)、驱动轮(14)、电机和超声波传感器(20)；

所述超声波传感器(20)机架(1)的下部，所述驱动轮(14)安装于机架(1)的后端底部左右两侧，所述万向轮(17)于机架(1)的前端底部左右两侧；所述车载电瓶安装在底板(13)上，与万向轮(17)同侧，并与电机连接，所述电机设置于底板(13)上，并与驱动轮(14)连接，用于驱动车体运动；

储液系统(Ⅳ)包括：储液罐(16)；所述储液罐(16)安装于底板(13)上，并与水泵(15)连接，用于存储喷涂液；

所述控制系统设置于控制器放置板上，包括：电源模块、图像处理模块、控制器、电机驱动模块、电动推杆驱动模块和舵机驱动模块；

所述超声波传感器(20)通过串口与控制器连接，超声波传感器发出触发信号并接受由障碍物产生的回响信号；超声波传感器内部芯片计算时间差，进而得到机架(1)前端与路障的距离，并将距离信息发送给控制器，实现对障碍物距离的测控；所述车载电瓶通过电源模块与控制器连接，用于给控制器供电；

所述摄像头(8)通过图像处理模块与控制器连接，摄像头(8)用于获取道路一侧的视觉信息，图像处理模块使用基于深度学习的目标检测算法，通过数据增强手段得到的数据集训练学习权重，通过YOLO算法对目标行道树进行预测框标定，实现对行道树树干进行实时距离检测，同时向控制器传达定位和检测结果；

所述控制器通过电机驱动模块与电机(7)连接，控制器将超声波传感器接收的距离值通过融合算法处理，通过电机驱动模块控制电机(7)的转速，带动驱动轮(14)运动，从而实现道路循迹；

所述控制器通过电动推杆驱动模块与电动推杆(19)连接，用于根据行道树树干进行实时距离检测结果，通过电动推杆驱动模块控制电动推杆(19)的伸长量；

所述控制器通过舵机驱动模块与舵机连接，用于通过舵机控制模块实现舵机对合叶(6)的控制，实现行道树树干环抱动作；

所述控制器与水泵(15)连接，用于获取控制器的启动信号，并实现对储液罐内液体加压喷涂的功能。

2.如权利要求(1)所述的智能型行道树树干喷涂装置，其特征在于，所述底板(13)和机架(1)采用T形螺栓刚性连接。

3.如权利要求1所述的智能型行道树树干喷涂装置，其特征在于，所述喷头的数量为8个，每个合页(6)上设有4个喷头，每排两个。