[发明专利]一种电力巡检机器人

说明书

本发明属于巡检机器人技术领域，提供了一种电力巡检机器人，包括底盘，所述底盘上设置有行走轮和用于驱动行走轮转动的第一驱动机构，底盘的前侧铰接有用于检测障碍的第一红外摄像仪，底盘的两端均安装有用于清除障碍的清理机构，底盘的上方设有转动座和用于驱动转动座转动的第二驱动机构，转动座与底盘转动连接，第二驱动机构与底盘固定连接，转动座上固定安装有激光雷达和用于固定转动座的固定机构，转动座上设有第二红外摄像仪和用于驱动第二红外摄像仪升降的升降机构。本发明的一种电力巡检机器人，保持第二红外摄像仪抓拍图像时的稳定性，避免巡检机器人由于重心不稳发生倾倒，而无法完成巡检任务。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种电力巡检机器人。

背景技术

变电站是电网的核心部分，对电站内设备例行巡视检测是保证整个电网安全稳定运行的关键技术。随着经济的快速发展，电力系统的规模不断的扩大，对电力系统的稳定性要求也不断提高。

传统的电力设备巡检是以人工方式进行，由于通过人工巡检具有劳动强度大的特点，因此产生一种以巡检平台、巡检机器人和智能分析服务平台相结合，进行自动巡检的方式。通过巡检平台创建点位并将点位信息同步到巡检机器人和智能分析服务平台，通过巡检机器人对点位信息场景进行抓拍，智能分析服务平台根据巡检机器人的抓拍图像进行检测，得到巡检结果。

巡检机器人在使用过程中，需要根据电力设备机柜的高度调节巡检机器人的检测端的高度，但是，由于巡检机器人检测端高度的变化，导致巡检机器人的重心不稳，容易引起检测端抓怕的图像模糊，影响检测结果，甚至会使巡检机器人发生倾倒，无法完成正常的巡检任务。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供的一种电力巡检机器人，保持第二红外摄像仪抓拍图像时的稳定性，避免巡检机器人由于重心不稳发生倾倒，而无法完成巡检任务。

为了解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案：

一种电力巡检机器人，包括底盘，所述底盘上设置有行走轮和用于驱动行走轮转动的第一驱动机构，底盘的前侧铰接有用于检测障碍的第一红外摄像仪，底盘的两端均安装有用于清除障碍的清理机构，底盘的上方设有转动座和用于驱动转动座转动的第二驱动机构，转动座与底盘转动连接，第二驱动机构与底盘固定连接，转动座上固定安装有激光雷达和用于固定转动座的固定机构，转动座上设有第二红外摄像仪和用于驱动第二红外摄像仪升降的升降机构，第一驱动机构、第一红外摄像仪、清理机构、第二驱动机构、激光雷达、固定机构、第二红外摄像仪和升降机构均与控制器电连接，控制器分别与巡检平台和智能分析服务平台通信连接。

进一步地，所述清理机构包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件与底盘固定连接，第二驱动组件与第一驱动组件驱动连接，第一驱动组件和第二驱动组件相互垂直，第二驱动组件上驱动连接有清障板，第一驱动组件和第二驱动组件均与控制器电连接。

进一步地，所述第一驱动组件包括第一驱动电机和第一丝杆，第一驱动电机和第一丝杆驱动连接，第一驱动电机和第一丝杆均与底盘固定连接，第一驱动电机与控制器电连接；所述第二驱动组件包括固定板、第二驱动电机和第二丝杆，固定板与第一丝杆的螺母座固定连接，第二驱动电机和第二丝杆均与固定板固定连接，第二驱动电机与第二丝杆驱动连接，清障板与第二丝杆驱动连接。

进一步地，所述清障板上固定安装有距离传感器，距离传感器的检测面对准地面，距离传感器与控制器电连接。

进一步地，所述第二驱动机构包括第三驱动电机和从动齿轮，第三驱动电机与底盘固定连接，第三驱动电机与控制器电连接，第三驱动电机的输出轴上同轴连接有主动齿轮，从动齿轮与转动座同轴连接，主动齿轮与从动齿轮啮合。

进一步地，所述固定机构包括第一伺服电缸，第一伺服电缸与转动座固定连接，第一伺服电缸与控制器电连接，第一伺服电缸的驱动端固定安装有吸盘。