[发明专利]一种自动装卸一体机及其控制方法

权利要求书

1.一种自动装卸一体机，其特征在于，包括：

固定架，所述固定架设置于地面上；

移动架，所述移动架放置于所述固定架的顶面，所述移动架的底面转动设置有若干滚轮用于接触所述固定架顶面或车厢内地面，所述移动架由移动驱动装置驱动沿所述滚轮滚动方向移动；

升降架，所述升降架可升降地设置于所述移动架的顶面，所述升降架由升降驱动装置驱动升降。

2.根据权利要求1所述的自动装卸一体机，其特征在于，所述升降架包括左、右升降架分别用于伸入货物托盘底面的两个凹槽。

3.根据权利要求1所述的自动装卸一体机，其特征在于，所述固定架顶面于所述移动架、升降架没有遮罩的部位设置有环状传送链条，所述环状传送链条的顶面用于托住货物托盘的底面。

4.根据权利要求1所述的自动装卸一体机，其特征在于，所述固定架顶面设置有凹槽用于容纳所述滚轮。

5.根据权利要求1所述的自动装卸一体机，其特征在于，所述移动驱动装置包括环状移动链条，所述移动架与所述环状移动链条传动连接，所述环状移动链条传送时联动所述移动架移动。

6.根据权利要求1所述的自动装卸一体机，其特征在于，所述升降驱动装置包括若干伸缩驱动装置，所述若干伸缩驱动装置的固定端分别与所述移动架摆动连接，所述若干伸缩驱动装置的伸缩端分别与所述升降架摆动连接，所述升降架上具有若干立柱，所述若干立柱可升降滑动地插装于所述移动架上。

7.根据权利要求1所述的自动装卸一体机，其特征在于，所述固定架上设置有导轨，所述移动架上设置有上、下夹轮分别接触所述导轨的顶面和底面。

8.根据权利要求1所述的自动装卸一体机，其特征在于，还包括对正横移装置和对正升降装置，所述对正横移装置设置于所述固定架下方用于驱动所述固定架整体横移，所述对正升降装置设置于所述固定架下方用于驱动所述固定架整体升降。

9.根据权利要求8所述的自动装卸一体机，其特征在于，还包括摄像头和控制模块，所述摄像头、对正横移装置、对正升降装置、升降驱动装置、移动驱动装置分别与所述控制模块通信连接。

10.一种根据权利要求9所述的自动装卸一体机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、使用所述摄像头识别车厢与所述固定架之间的横向差值和高度差值；

S2、使用所述控制模块根据所述横向差值控制所述对正横移装置驱动所述固定架沿车厢宽度方向整体横移消除所述横向差值，同时使用所述控制模块根据所述高度差值控制所述对正升降装置驱动所述固定架整体升降消除所述高度差值；

S3、使用所述控制模块控制所述升降驱动装置驱动所述升降架升起将货物托盘托起；

S4、使用所述控制模块控制所述移动驱动装置驱动所述移动架沿车厢深度方向移动一定距离，联动所述升降架、货物托盘移动至车厢内；

S5、使用所述控制模块控制所述升降驱动装置驱动所述升降架降下从而将货物托盘放置在车厢内；

S6、使用所述控制模块控制所述移动驱动装置驱动所述移动架沿车厢深度方向移动一定距离退出车厢，联动所述升降架退出车厢。