[发明专利]一种机器人自动处理样品的方法及系统、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人自动处理样品的方法及系统、设备及存储介质，所述方法包括：抓取装有样品的测试容器；将抓取的测试容器放置在第一夹持器中；取下测试容器的瓶盖；使用电子吸管从测试容器中取出预定量的样品；将样品按照预设方式进行处理。通过本发明实施例，自动从抓取装有样品的测试容器并自动放置到第一夹持器中，自动取下测试容器的瓶盖，自动使用电子吸管从测试容器中取定预定量的样品，自动按照预设方式进行处理，全过程实现自动化处理，无须人工干预，防止引入污染，提高处理精度和工作效率。

技术领域

本发明涉及样品处理领域，特别涉及一种机器人自动处理样品的方法及系统、设备及存储介质。

背景技术

当前，在进行样品检测时，一般是将采集到的样品放置在样品容器中，再通过人工方式抽取一定量的样品滴在检测盒上进行检测。或者，在需要将采集到的样品进行分装时，一般是通过人工方式抽取一定量的样品再放置到另一个样品容器中。

这种人工方式进行处理，需要人工进行干预，可能会引入新的污染，造成样品受到污染，处理精度不高，且工作效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供的一种机器人自动处理样品的方法及系统、设备及存储介质，自动从抓取装有样品的测试容器并自动放置到第一夹持器中，自动取下测试容器的瓶盖，自动使用电子吸管从测试容器中取定预定量的样品，自动按照预设方式进行处理，全过程实现自动化处理，无须人工干预，防止引入污染，提高处理精度和工作效率。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种机器人自动处理样品的方法，所述方法包括：

抓取装有样品的测试容器；

将抓取的测试容器放置在第一夹持器中；

取下测试容器的瓶盖；

使用电子吸管从测试容器中取出预定量的样品；

将样品按照预设方式进行处理。

在一个可能的设计中，在所述抓取装有样品的测试容器之前，所述方法还包括：使用第一视觉装置自动获取抓取工作台上测试容器的图像信息，根据图像信息获得测试容器的抓取姿态。

在一个可能的设计中，所述抓取装有样品的测试容器，包括：末端执行器的第一抓取器根据所述抓取姿态抓取其中一个测试容器；包括：

末端执行器上升并移动到抓取工作台的测试容器架的上方；

末端执行器下降，第一抓取器根据所述抓取姿态从测试容器架中抓取一个装有样品的测试容器。

在一个可能的设计中，在所述抓取装有样品的测试容器之后，所述将抓取的测试容器放置在第一夹持器中之前，所述方法还包括：将测试容器移动到条形码读取装置前方以读取测试容器的条形码信息；包括：

末端执行器上升并旋转调整所述第一抓取器抓取的测试容器的条形码朝向方向，使测试容器的条形码朝向条形码读取装置的前方方向；

末端执行器移动，使第一抓取器将测试容器移动到条形码读取装置前方以读取测试容器的条形码信息。

在一个可能的设计中，所述取下测试容器的瓶盖，包括：

对于旋入式瓶盖，末端执行器的第一抓取器抓取测试容器安装有瓶盖的顶部，同时，第一夹持器固定测试容器的底部并旋转，第一抓取器取走经旋转而松开的瓶盖；或者，

对于卡扣式瓶盖，末端执行器的第一抓取器抓取测试容器安装有瓶盖的顶部，第一夹持器固定测试容器的底部，第三抓取器扳开卡扣，第一抓取器抓取瓶盖打开并取走。

在一个可能的设计中，所述使用电子吸管从测试容器中取出预定量的样品；包括：