[发明专利]协作机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供一种协作机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取上使能静止状态下永磁同步电机的U相电压占空比、V相电压占空比和W相电压占空比，基于U相电压占空比、V相电压占空比和W相电压占空比，采用占空比调整算法，确定U相电压占空比控制参数、V相电压占空比控制参数和W相电压占空比控制参数；根据U相电压占空比控制参数、V相电压占空比控制参数和W相电压占空比控制参数，对永磁同步电机进行控制，达到了下使能后逐渐撤销永磁同步电机转矩的目的，提高了“刹车盘+刹车挡块”式协作机器人刹车时的平衡性和稳定性。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种协作机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

协作机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，具有开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开辟了新方向。目前，协作机器人基本上采用的都是一体化的关节设计，通过把电机、编码器、减速机、抱闸、伺服、刹车装置等核心部件都集成在关节里，使协作机器人更加灵活。

当前，协作机器人根据刹车结构的不同，主要分为摩擦片式协作机器人和“刹车盘+刹车挡块”式协作机器人，其中，“刹车盘+刹车挡块”式协作机器人的刹车装置包括刹车盘(沿其周向分布有多个刹车手指)、刹车挡块、电磁铁、C形卡簧和复位弹簧，依靠C形卡簧的压力，把刹车盘固定在电机的输入轴上。其具体的刹车方案为：在电磁铁通电时，通过电磁铁产生的磁场使刹车挡块从阻挡盘的两个相邻刹车手指之间抽离，刹车盘可以自由旋转，当电磁铁断电时，刹车挡块在复位弹簧的作用下弹出，进入刹车盘的两个相邻刹车手指之间，在径向上与刹车盘的刹车手指产生干涉，达到使刹车盘无法转动的目的。

然而，现有的“刹车盘+刹车挡块”式协作机器人，下使能后，机器人的输出转矩立即变为零，机器人受到重力作用下坠，导致刹车盘的刹车手指砸在刹车挡块上，对整个机械系统造成冲击，从而引起机器人抖动。

发明内容

本申请实施例提供一种协作机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中存在由于下使能冲击造成的机器人抖动的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种协作机器人的控制方法，包括：

获取上使能静止状态下永磁同步电机的U相电压占空比、V相电压占空比和W相电压占空比；

基于所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比，采用占空比调整算法，确定U相电压占空比控制参数、V相电压占空比控制参数和W相电压占空比控制参数；所述占空比调整算法用于根据目标占空比和三相电压占空比之间的大小关系，确定三相电压占空比控制参数；

根据所述U相电压占空比控制参数、所述V相电压占空比控制参数和所述W相电压占空比控制参数，对所述永磁同步电机进行控制。

可选地，所述基于所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比，采用占空比调整算法，确定U相电压占空比控制参数、V相电压占空比控制参数和W相电压占空比控制参数，包括：

对所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比按照大小关系进行排序，确定所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比中的占空比最大值、占空比中间值和占空比最小值；

根据所述占空比最大值和所述占空比最小值，确定所述目标占空比，所述目标占空比的大小在所述占空比最大值和所述占空比最小值之间；

调整所述占空比最大值、所述占空比中间值和所述占空比最小值按照电压环周期数变化为所述目标占空比，得到所述U相电压占空比控制参数、所述V相电压占空比控制参数和所述W相电压占空比控制参数。

可选地，所述目标占空比为所述占空比中间值，所述调整所述占空比最大值、所述占空比中间值和所述占空比最小值按照电压环周期数变化为所述目标占空比，包括：