[发明专利]协作机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种协作机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取上使能静止状态下永磁同步电机的U相电压占空比、V相电压占空比和W相电压占空比；

基于所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比，采用占空比调整算法，确定U相电压占空比控制参数、V相电压占空比控制参数和W相电压占空比控制参数；所述占空比调整算法用于根据目标占空比和三相电压占空比之间的大小关系，确定三相电压占空比控制参数；

根据所述U相电压占空比控制参数、所述V相电压占空比控制参数和所述W相电压占空比控制参数，对所述永磁同步电机进行控制；

其中，所述基于所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比，采用占空比调整算法，确定U相电压占空比控制参数、V相电压占空比控制参数和W相电压占空比控制参数，包括：

对所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比按照大小关系进行排序，确定所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比中的占空比最大值、占空比中间值和占空比最小值；

根据所述占空比最大值和所述占空比最小值，确定所述目标占空比，所述目标占空比的大小在所述占空比最大值和所述占空比最小值之间；

调整所述占空比最大值、所述占空比中间值和所述占空比最小值按照电压环周期数变化为所述目标占空比，得到所述U相电压占空比控制参数、所述V相电压占空比控制参数和所述W相电压占空比控制参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标占空比为所述占空比中间值，所述调整所述占空比最大值、所述占空比中间值和所述占空比最小值按照电压环周期数变化为所述目标占空比，包括：

根据柔和下使能时长和电压环控制周期，确定所述电压环周期数；

调整所述占空比最大值按照所述电压环周期数以第一步长变化为所述占空比中间值，调整所述占空比最小值按照所述电压环周期数以第二步长变化为所述占空比中间值；

根据所述占空比最大值、所述占空比中间值、所述占空比最小值与三相电压占空比之间的对应关系、调整过程中得到的等差数列，确定所述U相电压占空比控制参数、所述V相电压占空比控制参数和所述W相电压占空比控制参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述占空比最大值与所述占空比中间值的第一差值；

根据所述电压环周期数和所述第一差值，确定所述第一步长。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述占空比中间值与所述占空比最小值的第二差值；

根据所述电压环周期数和所述第二差值，确定所述第二步长。

5.一种协作机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取上使能静止状态下永磁同步电机的U相电压占空比、V相电压占空比和W相电压占空比；

处理模块，用于基于所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比，采用占空比调整算法，确定U相电压占空比控制参数、V相电压占空比控制参数和W相电压占空比控制参数；所述占空比调整算法用于根据目标占空比和三相电压占空比之间的大小关系，确定三相电压占空比控制参数；

处理模块，具体用于：

对所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比按照大小关系进行排序，确定所述U相电压占空比、所述V相电压占空比和所述W相电压占空比中的占空比最大值、占空比中间值和占空比最小值；

根据所述占空比最大值和所述占空比最小值，确定所述目标占空比，所述目标占空比的大小在所述占空比最大值和所述占空比最小值之间；

调整所述占空比最大值、所述占空比中间值和所述占空比最小值按照电压环周期数变化为所述目标占空比，得到所述U相电压占空比控制参数、所述V相电压占空比控制参数和所述W相电压占空比控制参数；

控制模块，用于根据所述U相电压占空比控制参数、所述V相电压占空比控制参数和所述W相电压占空比控制参数，对所述永磁同步电机进行控制。