[发明专利]用于在车辆中执行分布式的调节的方法

说明书

在用于在车辆中执行分布式的调节的方法中——该车辆带有制动滑转调节器以及被实施为单独的结构单元的、带有集成的驱动滑动调节器的马达控制器，对于所述马达控制器预先给定了在所述制动滑转调节器中根据车辆参考速度所获取的额定速度值。

技术领域

本发明涉及一种用于在车辆中执行分布式的调节的方法，该车辆带有一制动滑转调节器以及一带有集成的驱动滑动调节器的马达控制器。

背景技术

在DE 10 2013 206 379 A1中描述了一种用于在机动车辆中进行滑动调节的方法，该机动车辆具有电机来作为驱动设备。对于每个被驱动的轮子而言都确定了额定滑移率，并且根据滑移率来调节所述电机的运行。在此，对于每个被驱动的轮子而言都在ESP-控制器中确定了马达额定转速。

在DE 10 2012 201 241 A1中描述了用于调节一马达的装置，该装置包括被布置在不同的控制器中并且通过数据总线来相互通信的第一调节器和第二调节器。所述第一调节器被实施为转矩调节器，并且所述第二调节器被实施为转速调节器。

发明内容

借助于根据本发明的方法能够在下述车辆中执行一种分布式的调节：该车辆具有被实施为单独的并且相互通信的结构单元的制动滑转调节器和马达控制器。通过所述制动滑转调节器能够在所述车辆中调节一制动滑转。在所述马达控制器中集成了驱动滑动调节器，通过该驱动滑动调节器能够调节在所述车辆的被驱动的车轮处的牵引力滑动。在所述制动滑转调节器中，为了获取和调节所述制动滑转，获取了所述车辆的额定速度。此外，例如从所述车轮转速的加权平均所确定的车辆参考速度在所述制动滑转调节器中能供使用。

借助于本发明可以在下述行驶状态中避免车辆不稳定性：在该行驶状态中，所述制动滑转调节器为了实施所要求的制动滑转而针对在所述马达控制器中的驱动滑动调节器来工作，通过该制动滑转调节器调节了所要求的速度额定值。例如在转弯行驶中的过度转向中，当在驱动情况中在弯道外侧的车轮处产生了制动滑转时，如此的行驶状态可能出现。借助于根据本发明的方法能够避免的是：所述驱动滑动调节器以过于强烈的转矩余量针对所述制动滑转调节器的所要求的制动滑转来工作。

在所述方法中对于所述马达控制器预先确定了一额定速度值，该额定速度值在制动滑转调节器中被获取并且接下来被传递到马达控制器上。用于马达控制器的该额定速度值从所述制动滑转调节器的额定速度中来获取，然而从该额定速度中减去了所述车辆参考速度与所述车辆的实际速度之差。

因此，所述马达控制器的额定速度值以及制动滑转调节器的额定速度能够互相有偏离。与此相应地，在所述马达控制器中计算了其它的调节偏差以及因此其它的马达额定转矩。

在此有利的是：所述车辆参考速度并非在所述马达控制器中必须是已知的。该车辆参考速度仅仅在所述制动滑转调节器或者包含了该制动滑转调节器的控制器中是已知的就足够了。在所述制动滑转调节器或者所分配的控制器中，在考虑所述车辆参考速度的情况下获取了接下来被传递到所述马达控制器上的、用于该马达控制器的额定速度值，从而能够在该马达控制器中以该额定速度值来工作，并且获取以此为基础的调节偏差。

所述制动滑转调节器可以是ESP-控制器（电子稳定程序）的组成部分。与此相应地，所述ESP-控制器形成了上级的控制器，在该控制器中集成了所述制动滑转调节器。通过在所述ESP-控制器中获取用于所述马达控制器的额定速度值而确保的是：没有产生在ESP-控制器中的制动滑转与在马达控制器中的牵引力滑动的太强烈地彼此针对地工作的值。

根据其它有利的实施方案，对于车辆参考速度与实际速度之差取负的值的情况而言，用于获取用于所述马达控制器的额定速度值的差被设为零。在这种情况下，所述车辆参考速度小于所述实际速度，这会导致所述马达控制器的额定速度值的比所述制动滑转调节器的额定速度更高的值。通过将所述差设为零，来相应地将所述马达控制器的额定速度值设为所述制动滑转调节器的额定速度的值。得以避免的是：所述马达控制器的额定速度值比所述制动滑转调节器的额定速度更大。