[发明专利]数据发送处理方法、接收处理方法及装置、无人机

权利要求书

1.一种数据发送处理方法，其特征在于，应用于无人机；所述方法包括：

接收待传输的多帧视频数据以及多组私有数据；

将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成RTP报文格式的待传输数据流；

将所述待传输数据流送入所述无人机与接收端之间建立的传输通道，以通过所述传输通道将所述待传输数据流传输至所述接收端。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成待传输数据流，包括：

按照接收时间的先后顺序，将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据排序，以形成原始数据流；

对所述原始数据流中的多组私有数据进行筛选，得到有效数据流；

对所述有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；

对所述有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；

所述多组RTP视频数据包报文和所述多条RTP私有数据包报文组成所述待传输数据流。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述原始数据流中的多组私有数据进行筛选，包括：

获取所述原始数据流中任意相邻的两帧视频数据之间的私有数据的数量；

若所述私有数据的组数为一组，保留该组私有数据；

若所述私有数据的组数为至少两组，保留所述至少两组私有数据中的其中一组私有数据，丢弃所述至少两组私有数据中其他组的私有数据。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述有效数据流中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文，包括：

按照预设的数据包大小对所述有效数据流中的每帧视频数据进行分包，得到与该帧视频数据对应的多个视频数据包；

将每个所述视频数据包封装为一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加视频数据标识信息，以形成与该帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述有效数据流中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文，包括：

将所述有效数据流中的每组私有数据封装成一条RTP数据包报文，并在封装得到的所述RTP数据包报文中添加私有数据标识信息，以得到与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多帧视频数据以及所述多组私有数据按照接收时间的先后顺序进行预处理，生成待传输数据流，包括：

对所述多帧视频数据中的每帧视频数据进行预处理，形成与每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文；其中，每条RTP视频数据包报文具有视频数据标识信息，每帧视频数据对应的多条RTP视频数据包报文为一组，所述多帧视频数据形成有多组RTP视频数据包报文；

对所述多组私有数据中的每组私有数据进行预处理，形成与该组私有数据对应的一条RTP私有数据包报文；其中，每条RTP私有数据包报文具有私有数据标识信息，所述多组私有数据形成有多条RTP私有数据包报文；

按照接收时间的先后顺序，将所述多组RTP视频数据包报文以及所述多条RTP私有数据包报文进行排序，以形成初始数据流；

对所述初始数据流中的多条RTP私有数据包报文进行筛选，得到所述待传输数据流。