[发明专利]多功能机器人及清洁工作、拿物和环境监测方法

说明书

本发明涉及一种多功能机器人，包括：控制器，小车，装于小车上的升降清扫装置、位于升降清扫装置前侧的升降擦地装置、设有位于升降擦地装置前侧的多个喷头的喷洒装置，装于小车上端的拿物装置、装于小车前端的巡航避障装置，以及设置于小车上的环境监测装置。所述的多功能机器人，除用于清洁工作外，还具有拿物和环境监测等多种用途。

技术领域

本发明涉及家用机器人技术领域，尤其是一种多功能机器人及清洁工作、拿物和环境监测方法。

背景技术

随着机械技术与电子技术的高速发展，以及人们生活水平的提高，智能灯、清洁机器人、机器狗、快递分拣机器人、无人机等高科技智能家居产品层出不穷，渐渐走进千家万户；清洁机器人的结构可从中国专利申请号：202010933740.6的发明涉及的一种清洁机器人获得了解；传统的清洁机器人存在功能单一仅能用于清洁工作的不足，因此，设计一种除用于清洁工作外，还具有多种用途的多功能机器人及清洁工作、拿物和环境监测方法，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是为了克服目前的清洁机器人存在功能单一仅能用于清洁工作的不足，提供一种除用于清洁工作外，还具有多种用途的多功能机器人及清洁工作、拿物和环境监测方法。

本发明的具体技术方案是：

一种多功能机器人，包括：控制器，小车，装于小车上的升降清扫装置、位于升降清扫装置前侧的升降擦地装置、设有位于升降擦地装置前侧的多个喷头的喷洒装置，装于小车上端的拿物装置、装于小车前端的巡航避障装置，以及设置于小车上的环境监测装置。

作为优选，所述的小车包括：安装台板，下端设有两个支承竖板且与安装台板下端连接的后轮架，两个设有轮毂电机且一一对应装于两个支承竖板上的电动轮，下端设有横板且与安装台板下端连接的前轮架，两个横向并列设置的减震前轮组件；减震前轮组件包括：滚轮，两个上端设有挡圈的导向柱，压簧，两个一一对应装于横板下端和滚轮上端的定位柱，两个设于横板上的导向孔；两个导向柱的下端一一对应穿过两个导向孔且分别与滚轮上端连接；压簧的两端一一对应套在两个定位柱外且一一对应压住横板下端和滚轮上端；轮毂电机与控制器电性连接。

作为优选，所述的升降清扫装置包括：装于安装台板下端的两个设有竖向导孔且横向并列设置的导向板、位于两个导向板之间的清扫电动推杆、位于两个导向板之间且下端设有两个安装竖板的安装架，两端与两个安装竖板一一对应连接的电动滚筒，套装于电动滚筒外的滚刷，两个一一对应装于两个安装竖板的相对外侧且一一对应位于两个导向板的竖向导孔中的导块，设有两个侧板且后端设有出料门的垃圾斗，两个位于导向板后侧且与两个侧板一一对应的升降组件，位于两个升降组件之间且与安装台板下端连接的升降机器人舵机；升降组件包括：分别与安装台板下端连接的前挂架、后挂架，两个上端设有与前挂架下端和后挂架下端一一对应铰接的连接轴的摆臂，两个摆臂平行设置且下端分别与一个侧板铰接；升降机器人舵机的输出轴与一个连接轴连接；清扫电动推杆的推杆与安装架上端连接；清扫电动推杆、电动滚筒、升降机器人舵机分别与控制器电性连接。

作为优选，所述的拿物装置包括：与安装台板上端连接的电动转盘，与电动转盘上端连接的第一双轴舵机，两个一端分别与第一双轴舵机的两个输出轴一一对应连接的第一俯仰转臂，两个输出轴与两个第一俯仰转臂另一端一一对应连接的第二双轴舵机，两个一端分别与第二双轴舵机连接的第二俯仰转臂，两个输出轴与两个第二俯仰转臂另一端一一对应连接的第三双轴舵机，一端与第三双轴舵机连接的固定板，与固定板另一端连接的侧转机器人舵机，设有与侧转机器人舵机的输出轴连接的连接板的安装座，后端与安装座上端连接的夹持机械手，与安装座下端连接的夹持机器人舵机；夹持机械手包括两个设有相互啮合的圆弧形外齿段的驱动臂；夹持机器人舵机的输出轴与一个驱动臂连接；电动转盘、第一双轴舵机、第二双轴舵机、第三双轴舵机、侧转机器人舵机和夹持机器人舵机分别与控制器电性连接。