[发明专利]机器人关节结构

说明书

本发明提供了一种机器人关节结构。机器人关节结构包括：电机组件，包括外壳和设置在外壳内的电机本体，电机本体包括设置在外壳内的定子、相对于外壳可转动地设置的转轴以及与转轴连接的转子组件，转子组件具有安装腔；减速机组件，包括设置于外壳的支撑座和设置于支撑座的减速机本体，减速机本体的至少部分位于安装腔内，且转轴与减速机本体连接。本发明的技术方案解决了现有技术中的机器人关节结构因其电机和减速机串联而导致关节结构的轴向尺寸较大的问题。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体而言，涉及一种机器人关节结构。

背景技术

现有技术中，机器人关节结构的电机组件与减速机组件一般采用串联连接的方式，整个减速机组件位于电机组件的外部，这样，增加了机器人关节结构的轴向长度，从而使机器人关节结构的轴向结构分散，并且导致机器人关节结构的体积较大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人关节结构，以解决现有技术中的机器人关节结构因其电机和减速机串联而导致关节结构的轴向尺寸较大的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施例提供了一种机器人关节结构，机器人关节结构包括：电机组件，包括外壳和设置在外壳内的电机本体，电机本体包括设置在外壳内的定子、相对于外壳可转动地设置的转轴以及与转轴连接的转子组件，转子组件具有安装腔；减速机组件，包括设置于外壳的支撑座和设置于支撑座的减速机本体，减速机本体的至少部分位于安装腔内，且转轴与减速机本体连接。

进一步地，转子组件包括第一法兰和转子，转子经第一法兰与转轴连接，第一法兰具有安装孔，转轴位于安装孔内，安装孔的内壁面围成安装腔。

进一步地，转子位于第一法兰的外部并与第一法兰的外壁面连接。

进一步地，减速机本体包括：刚轮，设置于支撑座，刚轮的至少部分位于安装孔内；柔轮组件，相对于刚轮可转动地设置，柔轮组件的至少部分位于安装孔内，柔轮组件包括与转轴连接的波发生器和设置在波发生器的外周的柔轮，柔轮的远离刚轮的一端形成输出端。

进一步地，支撑座包括第一支撑段、与第一支撑段连接的第二支撑段和贯通第一支撑段和第二支撑段的安装通孔，第一支撑段的一端伸入安装孔内并与刚轮连接，第二支撑段与外壳连接。

进一步地，机器人关节结构还包括：第一支撑件；第一轴承，第一轴承的外圈与第一支撑件连接，第一轴承的内圈设置在转轴的外周，支撑座和/或减速机本体的刚轮与第一支撑件连接。

进一步地，机器人关节结构还包括：第二支撑件，位于柔轮内；第二轴承，设置在第二支撑件外周，第二轴承的内圈与第二支撑件连接，第二轴承的外圈与柔轮连接。

进一步地，机器人关节结构还包括与柔轮连接的固定件，固定件的至少一端伸入柔轮的内部，固定件具有与第二轴承的外圈相配合的第一安装槽。

进一步地，机器人关节结构还包括与输出端连接的力矩传感器。

进一步地，机器人关节机构还包括交叉滚子轴承，交叉滚子轴承包括内圈和相对于内圈可转动设置的外圈，内圈与力矩传感器连接，外圈与支撑座连接。

进一步地，机器人关节结构还包括设置在柔轮和力矩传感器之间的柔轮输出轴，柔轮输出轴的一端与柔轮连接，柔轮输出轴的另一端与力矩传感器连接。

进一步地，机器人关节结构还包括第三轴承，柔轮输出轴包括相连接的第一轴段和第二轴段，其中，第一轴段的外径大于第二轴段的外径，第一轴段具有第二安装槽，输出端的至少部分位于第二安装槽内，第三轴承的内圈与第一轴段的外壁面抵接，第三轴承的外圈与支撑座的安装通孔的内壁面抵接。