[发明专利]焊接设备、焊接机器及焊接方法

说明书

本发明提供一种焊接设备、焊接机器及焊接方法，所述焊接设备包括支撑结构、多个机械手、多个横向驱动结构及纵向驱动结构，机械手与横向驱动结构一一对应；支撑结构包括沿第一方向设置的定位梁和沿第二方向设置的安装柱，定位梁沿第二方向可移动地与安装柱连接；纵向驱动结构与支撑结构连接，用以驱动支撑结构沿第三方向移动；机械手通过对应的横向驱动结构沿第一方向间隔设置于定位梁上，横向驱动结构用以驱动对应的所述机械手沿第一方向移动。本发明可通过将机械手的安装组件设置在微调组件的不同侧，可实现带有并筋的钢筋网片的焊接；通过设置安装组件的旋转部相对固定部旋转，可使焊接机器既可以焊接下网片又可以焊接上网片。

技术领域

本发明涉及建筑领域，特别涉及一种焊接设备、焊接机器及焊接方法。

背景技术

图1a是现有的地墙钢筋笼的示意图，图1b是图1a中的上网片的示意图，图1c是图1a中的下网片的示意图。如图1a所示，现有的地墙钢筋笼为板状结构，其由上网片01、下网片02、桁架03及封口筋04组成，如图1b所示，上网片01指横筋010在纵筋的上方，如图1c所示，下网片02指横筋011在纵筋的下方，此处所指的纵筋是单根布置的钢筋(单筋011)或两个并列布置的钢筋(并筋012，其中一根钢筋的直径较小)。现有的地墙钢筋笼的制备主要是通过人工依次焊接下网片02、桁架03、上网片01及封口筋04而成。在上述焊接过程中，上网片01和下网片02的焊接工作量比较大，人工焊接不仅焊接质量不稳定，而且需要大量重复性的劳动，人工体力消耗大。

目前，可以采用排焊机或龙门式焊接机器人代替人工焊接，具体地，排焊机使用压力焊的方法焊接，但是要求钢筋的直径不能超过12cm，且不能焊接带有并筋的上网片或下网片；而龙门式焊接机器人可以实现钢筋纵向和横向定位，但不能既焊接下网，又焊接上网片。

发明内容

本发明的目的在于提供一种焊接设备、焊接机器及焊接方法，以解决现有设备无法焊接带有并筋的钢筋网片或无法既焊接下网片又焊接上网片的问题。

为解决上述技术问题，基于本发明的一个方面，本发明提供一种焊接设备，其包括支撑结构、多个机械手、多个横向驱动结构及纵向驱动结构，所述机械手与所述横向驱动结构一一对应；

所述支撑结构包括沿第一方向设置的定位梁和沿第二方向设置的安装柱，所述定位梁沿所述第二方向可移动地与所述安装柱连接；

所述纵向驱动结构与所述支撑结构连接，用以驱动所述支撑结构沿第三方向移动；

所述机械手通过对应的横向驱动结构沿所述第一方向间隔设置于所述定位梁上，所述横向驱动结构用以驱动对应的所述机械手沿所述第一方向移动；

所述第一方向、第二方向及第三方向相互垂直。

可选的，所述焊接设备用于焊接钢筋网片，所述横向驱动结构包括第一驱动组件及第一传感组件，所述第一传感组件用于实时检测对应的机械手与所述钢筋网片的纵筋之间的位置，所述第一驱动组件用于驱动所述机械手移动，并响应于所述第一传感组件的检测结果启停。

可选的，所述焊接设备用于焊接钢筋网片，所述纵向驱动结构包括第二驱动组件及第二传感组件，所述第二传感组件用于实时检测所述支撑结构与所述钢筋网片的横筋之间的位置，所述第二驱动组件用于驱动所述支撑结构移动，并响应于所述第二传感组件的检测结果启停。

可选的，所述机械手包括微调组件及安装组件，所述微调组件沿所述第二方向可移动地与所述横向驱动结构连接；所述安装组件包括固定部和旋转部，所述固定部与所述微调组件连接，所述旋转部围绕一沿所述第二方向的直线在一预定角度范围内可转动地与所述固定部连接。

可选的，所述预定角度范围为0°～90°。