[发明专利]一种空间飞行器CAN总线自主纠错管理方法

权利要求书

1.一种空间飞行器CAN总线自主纠错管理方法，其特征在于，

CAN总线由一个主节点和N个从节点组成；每个节点都包括一个主份机和一个备份机；

所述方法包括：主节点对总线错误的自主恢复管理、从节点对总线错误的自主恢复管理和主节点对总线网络错误的自主恢复管理；

所述主节点对总线错误的自主恢复管理指所述主节点定期对所有通道总线进行检测对不符合标准的通道总线进行自主纠错；

所述主节点对总线错误的自主恢复管理包括主节点自身错误自主恢复管理和主节点对从节点错误的自主恢复管理；

所述从节点对总线错误的自主恢复管理指所述从节点检测自身通道总线并对通讯错误的通道总线进行自主纠错；

所述主节点对总线网络错误的自主恢复管理指所述主节点在通讯周期T5内监测到的持续通讯异常的从节点的占比高于标准比例，发送指令进入故障处理诊断模块；

所述主节点对总线网络错误的自主恢复管理包括：

所述主节点监测一个通讯周期T5内的所有从节点，若持续通讯异常的从节点数大于等于N*N5，则发送指令开始故障诊断，其中N5大于1/4；

所述故障诊断包括：

S010：根据从节点优先级的高低进行排序，对全部N个从节点根据其优先级由低到高依次进行故障修复；

定义当前的节点数n，所述n为变量且当前赋值为1；

S020：对第n个从节点进行故障修复，

所述故障修复包括断电重启和断电切机，

所述对从节点的故障修复包括两个通讯周期，若在第n从节点断电后，在一个通讯周期T5内所述主节点监测到的所述持续通讯异常的从节点数小于N*N5，但所述从节点在重启或切机后的一个通讯周期T5内，所述主节点监测到的持续通讯异常的从节点数大于等于N*N5，则关闭该从节点，跳转至S050；

若在第n个从节点在故障修复结束后，在一个通讯周期T5内所述持续通讯异常的从节点数小于N*N5，则故障诊断结束，跳转至步骤S050；

若对第n个从节点故障修复结束后，在一个通讯周期T5内所述持续通讯异常的从节点数大于等于N*N5，则令n=n+1，若n小于等于N，执行步骤S020，若n大于N，则执行步骤S030；

S030：若所有从节点均完成了故障修复后，在一个通讯周期T5内所述持续通讯异常的从节点数大于等于N*N5，则对所述主节点进行切机操作，跳转至S031；

S050：进入正常模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述主节点自身错误自主恢复管理包括，所述主节点每T1查询所有从节点总线接收错误计数器和发送错误计数器的数值，其中T1的取值范围为0.25~2s；

若存在通道总线的接收错误计数器超过阈值N1或发送错误计数器超过阈值N2时，主节点对该通道总线进行一次硬件复位和初始化操作；

所述主节点对从节点错误的自主恢复管理包括：所述主节点每T2查询所有从节点总线接收错误计数器和发送错误计数器的数值，其中T2的取值范围为1~4s；

若某从节点对应通道总线的接收错误计数器超过阈值N1或发送错误计数器超过阈值N2时，主节点通过总线指令要求所述某从节点对指定通道总线进行一次硬件复位和初始化操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述从节点对总线错误的自主恢复管理包括：

当任一从节点接收到总线指令时，根据所述总线指令对指定总线通道进行一次硬件复位和初始化操作；

当任一从节点发生了总线通道切换时，所述从节点对原通道总线的主份通道进行一次硬件复位和初始化操作；

当任一从节点的任一通道总线持续时长T3保持为关闭状态，所述从节点对该通道总线进行一次硬件复位和初始化操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述从节点对总线错误的自主恢复管理还包括：

当任一从节点的任一通道总线持续时长T4保持为错误状态，所述从节点对该通道总线进行一次硬件复位和初始化操作。