[发明专利]图像处理方法和装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理视频中各帧图像的纹理特征点信息，和所述各帧图像中的标志物信息；

根据所述各帧图像的纹理特征点信息，和所述各帧图像中的标志物信息，确定所述待处理视频中相机的位姿和所述各标志物中目标标志物的位姿；

所述根据所述各帧图像的纹理特征点信息，和所述各帧图像中的标志物信息，确定所述待处理视频中相机的位姿和所述各标志物中目标标志物的位姿，包括：

根据所述各帧图像的纹理特征点信息和连续两帧待使用图像中的目标标志物，确定所述待处理视频中相机的位姿和所述各标志物中目标标志物的位姿；

所述根据所述各帧图像的纹理特征点信息和连续两帧待使用图像中的目标标志物，确定所述待处理视频中相机的位姿和所述各标志物中目标标志物的位姿，包括：

将所述连续两帧待使用图像中的目标标志物进行匹配，确定所述连续两帧待使用图像对应的各目标标志物对；

根据所述各目标标志物分别对应的相机坐标系和标志物坐标系，确定所述各目标标志物分别对应的相机坐标系和所述目标标志物坐标系之间的变换矩阵；

根据所述各帧图像的纹理特征点信息和所述变换矩阵，确定所述待处理视频中相机的位姿和所述各标志物中目标标志物的位姿；

根据所述相机的位姿和所述目标标志物的位姿，确定预设虚拟图像在所述各帧图像中的目标位置；

基于所述目标位置，对所述各帧图像进行渲染，得到包含所述预设虚拟图像的各帧目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机的位姿和所述目标标志物的位姿，确定预设虚拟图像在所述各帧图像中的目标位置，包括：

对所述相机的位姿和所述目标标志物的位姿进行解析，建立所述相机的位姿和所述目标标志物的位姿之间的转换关系；

根据所述转换关系以及所述预设虚拟图像的参数，确定所述预设虚拟图像在所述各帧图像中的目标位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，标志物信息包括所述标志物的特征点，所述根据所述各帧图像的纹理特征点信息，和所述各帧图像中的标志物信息，确定所述待处理视频中相机的位姿和所述各标志物中目标标志物的位姿，包括：

将所述待处理视频中任意连续两帧图像中的目标标志物的特征点进行匹配；

将特征点匹配度最高的两帧图像确定为连续两帧待使用图像；

根据所述各帧图像的纹理特征点信息和所述连续两帧待使用图像中的目标标志物，确定所述待处理视频中相机的位姿和所述各标志物中目标标志物的位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各帧图像的纹理特征点信息和所述变换矩阵，确定所述待处理视频中相机的位姿和所述各标志物中目标标志物的位姿，包括：

确定所述变换矩阵描述的极限约束；

在所述各帧图像的纹理特征点信息和所述各帧图像中的目标标志物中，确定满足所述极限约束的纹理特征点和标志物的数量之和；

若所述数量之和大于预设阈值，则根据所述各帧图像的纹理特征点信息和所述变换矩阵，确定所述待处理视频中相机的位姿和所述各标志物中目标标志物的位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述各目标标志物分别对应的相机坐标系和标志物坐标系之间的投影误差；

根据所述投影误差对所述变换矩阵进行优化，确定更新后的变换矩阵。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述各帧图像中的标志物信息进行变换处理，得到预设方位的标志物信息；

根据所述预设方位的标志物信息，在所述各帧图像中的标志物信息中确定所述目标标志物。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，获取所述各帧图像中的标志物信息，包括：

对所述各帧图像进行预处理，提取所述各帧图像的轮廓信息；

对所述各帧图像的轮廓信息进行分析，得到所述各帧图像中的标志物信息。