[发明专利]一种应急救援车机器人展开撤收系统

说明书

本发明涉及应急救援设备领域，具体地说是一种应急救援车机器人展开撤收系统，包括举升机构、侧展机构和回转机构，其中侧展机构包括侧展液压缸和两侧设有伸缩筒的侧展支撑架，位于同侧的伸缩筒端部通过履带支撑梁连接，且所述履带支撑梁通过对应侧的侧展液压缸驱动移动，举升机构下端可转动地设于侧展支撑架中，回转机构设于侧展支撑架一侧，且所述举升机构通过所述回转机构驱动转动，龙门机器人包括履带组件、龙门架和折叠架，且所述举升机构上端与所述龙门架相抵，所述履带组件通过对应的履带支撑梁支撑。本发明能够实现重型履带式龙门机器人的自动快速展开和撤收，作业效率大大提高。

技术领域

本发明涉及应急救援设备领域，具体地说是一种应急救援车机器人展开撤收系统。

背景技术

随着技术发展，机器人应用也越来越广泛，其中龙门机器人可应用于各种事故现场，但龙门机器人展开对接和撤收作业相对复杂，而现有技术中，对于重型吊载设备的运输及展开作业通常都是采用专用一体化车载设备进行转运，如重型随车吊等，其作业幅度大且为固定式吊载，无法短距离移动，并且对作业场地有一定的要求，难以满足龙门机器人快速展开和撤收要求，进而影响事故现场的救援效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应急救援车机器人展开撤收系统，能够实现重型履带式龙门机器人的自动展开和撤收，作业效率大大提高。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种应急救援车机器人展开撤收系统，包括举升机构、侧展机构和回转机构，其中侧展机构包括侧展液压缸和两侧设有伸缩筒的侧展支撑架，位于同侧的伸缩筒端部通过履带支撑梁连接，且所述履带支撑梁通过对应侧的侧展液压缸驱动移动，举升机构下端可转动地设于侧展支撑架中，回转机构设于侧展支撑架一侧，且所述举升机构通过所述回转机构驱动转动，龙门机器人包括履带组件、龙门架和折叠架，且龙门机器人展开时，所述举升机构上端与所述龙门架相抵，所述履带组件通过对应的履带支撑梁支撑。

所述举升机构包括举升液压缸、固定支撑筒、旋转底座和多级举升导向筒，其中固定支撑筒下端和举升液压缸下端均固设于所述旋转底座上，举升液压缸上端设有举升座，各级举升导向筒依次套装，且最下侧的举升导向筒插装于对应的固定支撑筒中，最上侧的举升导向筒与所述举升座固连。

相邻举升导向筒之间以及最外侧举升导向筒与固定支撑筒之间均设有耐磨套，并且所述固定支撑筒上端内侧以及除了最上侧举升导向筒以外的其余各个举升导向筒上端内侧均设有防尘密封圈。

所述举升座上设有举升定位锥、光电传感器和电磁铁，任一固定支撑筒一侧设有举升拉线传感器。

所述侧展支撑架包括两侧的导向套和连接两侧导向套的连接梁，所述伸缩筒一端插入对应侧导向套的对应端部中，另一端与对应侧履带支撑梁的对应端部固连，所述侧展液压缸一端固定，另一端与对应侧的履带支撑梁固定。

所述连接梁上设有履带定位件，所述伸缩筒端部设有顶紧件。

所述伸缩筒与对应侧导向套内壁之间设有耐磨板，所述侧展支撑架下侧设有侧展拉线传感器。

所述回转机构包括回转液压缸、回转支撑架和铰接座，其中回转支撑架设于所述侧展支撑架一侧，铰接座设于所述举升机构上，所述回转液压缸安装于所述回转支撑架上且缸杆端部与所述铰接座铰接，所述回转支撑架上设有回转拉线传感器。

所述侧展支撑架固设于应急救援车的车架上，并且所述举升机构下端可转动设于所述车架上，所述车架上设有用于调平的支腿液压缸以及用于辅助支撑伸缩筒的Y型支撑架。