[发明专利]一种履带行走式重载机器人

权利要求书

1.一种履带行走式重载机器人，其特征在于：包括龙门架(1)、折叠架(2)、折叠驱动机构(3)、吊具驱动机构(4)、履带组件(5)和展开机构，其中龙门架(1)两侧均设有折叠架(2)和折叠驱动机构(3)，且所述折叠架(2)上端铰接于龙门架(1)的对应端部并通过对应侧的折叠驱动机构(3)驱动摆动，所述折叠架(2)内设有伸缩液压缸(203)与对应侧的履带组件(5)连接，吊具驱动机构(4)设于龙门架(1)上侧中部，且吊具(6)安装于所述吊具驱动机构(4)上，所述龙门架(1)和履带组件(5)通过所述展开机构驱动展开移动；

所述展开机构包括举升机构(7)、侧展机构(8)和回转机构(9)，其中举升机构(7)可转动地设于侧展机构(8)中，回转机构(9)设于侧展机构(8)一侧，且所述举升机构(7)通过所述回转机构(9)驱动转动，所述侧展机构(8)两侧设有可移动的伸缩支撑梁(801)，展开时所述举升机构(7)上端与龙门架(1)相抵，履带组件(5)通过对应侧的伸缩支撑梁(801)支撑；

所述举升机构(7)包括举升液压缸和举升座(701)，且所述举升座(701)通过所述举升液压缸驱动升降，所述举升机构(7)下端设有回转支座，所述举升座(701)与所述龙门架(1)相抵；

所述回转机构(9)包括回转液压缸(901)，且所述回转液压缸(901)的缸体安装于侧展机构(8)上、缸杆端部与所述举升机构(7)铰接；

所述侧展机构(8)两端均设有伸缩液压缸(802)，且所述伸缩支撑梁(801)通过对应端的伸缩液压缸(802)驱动移动，所述侧展机构(8)两侧设有导向套，所述伸缩支撑梁(801)两侧设有伸缩筒分别插入对应侧的导向套中。

2.根据权利要求1所述的履带行走式重载机器人，其特征在于：所述折叠驱动机构(3)包括折叠液压缸(301)、第一连杆(302)和第二连杆(303)，所述折叠液压缸(301)后端铰接于龙门架(1)上、前端与所述第一连杆(302)后端以及所述第二连杆(303)后端同轴铰接，所述第一连杆(302)前端与所述龙门架(1)铰接，所述第二连杆(303)前端与所述折叠架(2)铰接。

3.根据权利要求1所述的履带行走式重载机器人，其特征在于：所述伸缩液压缸(203)的缸杆端部设有连接板(205)与对应侧的履带组件(5)固连，所述折叠架(2)上设有导向筒，所述导向筒内插装有导向柱，且所述导向柱下端与所述连接板(205)固连，另外所述折叠架(2)下端外侧设有可折起的支撑栓(202)。

4.根据权利要求1所述的履带行走式重载机器人，其特征在于：所述吊具驱动机构(4)包括吊具升降装置(406)、倒伏液压缸(402)、横移座(404)和横移液压缸(401)，其中横移座(404)通过横移液压缸(401)驱动移动，吊具升降装置(406)前端铰接于所述横移座(404)上，吊具升降装置(406)的输出轴端与吊具(6)铰接，倒伏液压缸(402)的缸体铰接于横移座(404)上、缸杆端部与所述吊具升降装置(406)铰接。

5.根据权利要求4所述的履带行走式重载机器人，其特征在于：所述吊具升降装置(406)通过第一铰轴(407)铰接于所述横移座(404)上，所述吊具升降装置(406)的输出轴端通过第二铰轴(403)与吊具(6)铰接，且所述横移座(404)内设有供所述第二铰轴(403)移动的开口。

6.根据权利要求1所述的履带行走式重载机器人，其特征在于：所述龙门架(1)上设有二维激光导航仪(101)，所述折叠架(2)上设有一维激光测距传感器(204)和视觉导航标识器(201)。