[发明专利]一种履带行走式重载机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种履带行走式重载机器人，包括龙门架、折叠架、折叠驱动机构、吊具驱动机构、履带组件和展开机构，其中龙门架两侧均设有折叠架和折叠驱动机构，且所述折叠架上端铰接于龙门架的对应端部并通过对应侧的折叠驱动机构驱动摆动，所述折叠架内设有伸缩液压缸与对应侧的履带组件连接，吊具驱动机构设于龙门架上侧中部，且吊具安装于所述吊具驱动机构上，所述龙门架和履带组件通过所述展开机构驱动展开移动。本发明能够实现自动展开落地和自动折叠装车，并且对接落地后，能够吊装大型重载装备自动、协调、平稳地行走进行转载，可在狭长道路、复杂恶劣气侯等条件下实现转载作业。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种履带行走式重载机器人。

背景技术

目前大型重载装备或故障设备的野外流动式机动转载作业多为手动操作转载运行的汽车起重机形式，传统的汽车起重机作业范围较为固定，带载无法行走，吊载控制精度不高，且在狭长道路、复杂恶劣气侯条件下，很难在双车道公路上对大型重载装备实施转载作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带行走式重载机器人，能够实现自动展开落地和自动折叠装车，并且对接落地后，能够吊装大型重载装备自动、协调、平稳地行走进行转载，可在狭长道路、复杂恶劣气侯等条件下实现转载作业。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种履带行走式重载机器人，包括龙门架、折叠架、折叠驱动机构、吊具驱动机构、履带组件和展开机构，其中龙门架两侧均设有折叠架和折叠驱动机构，且所述折叠架上端铰接于龙门架的对应端部并通过对应侧的折叠驱动机构驱动摆动，所述折叠架内设有伸缩液压缸与对应侧的履带组件连接，吊具驱动机构设于龙门架上侧中部，且吊具安装于所述吊具驱动机构上，所述龙门架和履带组件通过所述展开机构驱动展开移动。

所述折叠驱动机构包括折叠液压缸、第一连杆和第二连杆，所述折叠液压缸后端铰接于龙门架上、前端与所述第一连杆后端以及所述第二连杆后端同轴铰接，所述第一连杆前端与所述龙门架铰接，所述第二连杆前端与所述折叠架铰接。

所述伸缩液压缸的缸杆端部设有连接板与对应侧的履带组件固连，所述折叠架上设有导向筒，所述导向筒内插装有导向柱，且所述导向柱下端与所述连接板固连，另外所述折叠架下端外侧设有可折起的支撑栓。

所述吊具驱动机构包括吊具升降装置、倒伏液压缸、横移座和横移液压缸，其中横移座通过横移液压缸驱动移动，吊具升降装置前端铰接于所述横移座上，吊具升降装置的输出轴端与吊具铰接，倒伏液压缸的缸体铰接于横移座上、缸杆端部与所述吊具升降装置铰接。

所述吊具升降装置通过第一铰轴铰接于所述横移座上，所述吊具升降装置的输出轴端通过第二铰轴与吊具铰接，且所述横移座内设有供所述第二铰轴移动的开口。

所述龙门架上设有二维激光导航仪，所述折叠架上设有一维激光测距传感器和视觉导航标识器。

所述展开机构包括举升机构、侧展机构和回转机构，其中举升机构可转动地设于侧展机构中，回转机构设于侧展机构一侧，且所述举升机构通过所述回转机构驱动转动，所述侧展机构两侧设有可移动的伸缩支撑梁，展开时所述举升机构上端与龙门架相抵，履带组件通过对应侧的伸缩支撑梁支撑。

所述举升机构包括举升液压缸和举升座，且所述举升座通过所述举升液压缸驱动升降，所述举升机构下端设有回转支座，所述举升座与所述龙门架相抵。

所述回转机构包括回转液压缸，且所述回转液压缸的缸体安装于侧展机构上、缸杆端部与所述举升机构铰接。

所述侧展机构两端均设有伸缩液压缸，且所述伸缩支撑梁通过对应端的伸缩液压缸驱动移动，所述侧展机构两侧设有导向套，所述伸缩支撑梁两侧设有伸缩筒分别插入对应侧的导向套中。

本发明的优点与积极效果为：