[发明专利]一种车辆定位方法及系统、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆定位方法及系统、计算机可读存储介质，包括：周期性地获取车载摄像头所采集的当前时刻的车辆周围环境图像P1并进行标识目标检测获得多个包含预设标识内容的目标框图像及其语义信息；分别对该多个目标框图像进行特征点检测获得当前时刻的特征点集合J1；获取上一时刻的特征点集合J0，并根据特征点的语义信息和特征值将所述集合J1与所述集合J0中的特征点进行匹配得到匹配特征点；根据所述匹配特征点和三角测量原理计算获得所述匹配特征点与车辆的空间位置关系；并获取所述匹配特征点在地图中的位置信息，进一步确定当前时刻车辆在所述地图中的位置信息。本发明能够实现提高特征点检测和匹配效率。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，具体涉及一种车辆定位方法及系统、计算机可读存储介质。

背景技术

车辆所处停车环境的建图与定位是车辆自动代客泊车AVP应用的关键技术，由于通常的高精度建图定位需要使用激光雷达，其高昂的成本与车规的要求限制其应用；而基于视觉传感器由于相对低的成本，以及长时间车端使用的历史，都具有极大的优势。

传统视觉传感器的同步定位与建图(SLAM，Simultaneous Localization andMapping)的方法一般在前端先通过寻找视觉传感器获取图像中的特征点并对特征点进行匹配后利用三角化估计特征点深度，获得特征点的三维坐标，再进行后端优化，构图与闭环优化等过程。

其中，传统视觉传感器的同步定位与建图的特征点计算需要在性能和实时性上折中考虑，对于特征点的搜索，传统搜索方式随着视觉传感器分辨率的提高与数目的增加，搜索时间会显著增加并对整个系统实时性造成了影响；并且特征点容易受光照、视角变化等条件的影响，所生成的环境地图很难保证长期稳定性；此外，搜索的特征点与现实世界的对应不可控，生成的特征点没有明确语义信息，没法利用实际场景中丰富的语义信息，人们很难把所建立的地图与现实场景联系起来，从而影响与人交互的相关应用。

综上，传统视觉传感器的同步定位与建图方法还有待进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于提出一种车辆定位方法及系统、计算机可读存储介质，以语义信息作为特征点描述信息之一，至少能够实现提高特征点检测和匹配效率，更好地满足车辆定位实时性要求。

为实现上述目的，本发明第一方面提出一种车辆定位方法，包括：

周期性地获取车载摄像头所采集的当前时刻的车辆周围环境图像P1；

将所述图像P1输入预先训练好的神经网络模型进行标识目标检测，输出多个包含预设标识内容的目标框图像、目标框图像的语义信息以及目标框图像在所述图像P1中的位置信息；

分别对该多个目标框图像进行特征点检测获得所述图像P1的特征点描述信息，并根据所述图像P1的特征点描述信息获得当前时刻的特征点集合J1；其中，所述图像P1的特征点描述信息包括特征点的特征值、语义信息以及特征点在所述图像P1中的位置信息；任一特征点的语义信息与该特征点对应的目标框图像的语义信息相同；

获取上一时刻的特征点集合J0，并根据特征点的语义信息和特征值将所述集合J1与所述集合J0中的特征点进行匹配得到匹配特征点；

根据所述匹配特征点和三角测量原理计算获得所述匹配特征点与车辆的空间位置关系；并获取所述匹配特征点在地图中的位置信息；以及，根据所述匹配特征点与车辆的位置关系以及所述匹配特征点在地图中的位置信息确定当前时刻车辆在所述地图中的位置信息。

可选地，所述根据特征点的语义信息和特征值将所述集合J1与所述集合J0中的特征点进行匹配得到匹配特征点，包括：

对于所述集合J1中的任一个特征点，将该特征点与所述集合J0中与该特征点具有相同语义信息的特征点进行特征值比较；其中，若任意两个特征点的特征值的比较结果满足预设条件，则确定该两个特征点为一对匹配的特征点。