[发明专利]一种远程养殖水质监测方法、系统、装置及应用

权利要求书

1.一种远程养殖水质监测方法，其特征在于，所述远程养殖水质监测方法包括：

水质检测时，完成跟踪鱼群水质监测工作，仿生鱼载体启动后入水，观测搜寻鱼群位置；

监测水域水质，水质信号经处理后发送，然后通过信号将监测数据发送至远程控制端，并进行存储；

监测人员通过平台软件或手机APP端进行监测，在仿生鱼监测水质空座完毕后，遥控回收。

2.如权利要求1所述的远程养殖水质监测方法，其特征在于，所述远程养殖水质监测方法的APP端通过网络与远端服务器平台连接和发出查询指令，数据查询系统根据查询指令反馈数据信息，并在APP端上展示查询获取的可浮潜的水质监测装置的水质检测相关数据。

3.如权利要求1所述的远程养殖水质监测方法，其特征在于，所述远程养殖水质监测方法的多角度追踪鱼群位置，红外感知引导仿生鱼水下避障，视觉系统将观测信号传递，实现对鱼群的位置搜索。

4.如权利要求3所述的远程养殖水质监测方法，其特征在于，所述远程养殖水质监测方法在接收到视觉系统的观测信号后，控制移动载体的前进速度和方向。

5.如权利要求1所述的远程养殖水质监测方法，其特征在于，所述远程养殖水质监测方法将监测到的物理量转变成相应数字量，经过处理，通过通信方式信息传送，传送到平台软件或手机APP端实时监控水质环境变化。

6.一种实施权利要求1～5任意一项所述远程养殖水质监测方法的远程养殖水质监测系统，其特征在于，所述远程养殖水质监测系统包括：

鱼群位置搜寻模块，用于水质检测时，完成跟踪鱼群水质监测工作，仿生鱼载体启动后入水，观测搜寻鱼群位置；

水域水质监测模块，用于监测水域水质，水质信号经处理后发送，然后通过4G信号将监测数据发送至远程控制端，并进行存储；

远程控制模块，用于实现监测人员通过平台软件或手机APP软件进行监测，在仿生鱼监测水质空座完毕后，遥控回收。

7.一种安装有权利要求6所述远程养殖水质监测系统的远程养殖水质监测装置，其特征在于，所述远程养殖水质监测装置由可追踪鱼群的载体仿生鱼以及远程控制端组成；

载体仿生鱼由密闭舱、仿生尾鳍和头部视觉系统组成；其中视觉系统用于搜寻鱼群位置和避障，仿生尾鳍提供运动；

密闭舱位于载体仿生鱼的中段，分为上下两个舱室，上密闭舱内设有控制器、舵机、信号模块和电源模块，下密闭舱内为监测系统，上下密闭舱通过线路连接；

远程控制端包括远端服务器平台，平台软件及手机APP端，APP端通过网络与远端服务器平台连接和发出查询指令，数据查询系统根据查询指令反馈数据信息，并在APP端上展示查询获取的可浮潜的水质监测装置的水质检测相关数据。

8.如权利要求7所述的远程养殖水质监测装置，其特征在于，所述视觉系统由水下摄影机，红外线感知系统以及防水罩组成，水下摄影机实现多角度旋转，以追踪鱼群位置，红外感知系统引导仿生鱼水下避障，视觉系统将观测信号传递给控制器，实现对鱼群的位置搜索；

控制器连接舵机，舵机与仿生尾鳍连接，接口处采用密封胶密闭，采用多个螺丝拧紧，控制器在接收到视觉系统的观测信号后，控制舵机，带动仿生尾鳍的摆动，控制移动载体的前进速度和方向；

所述监测系统包括pH传感器、温度传感器和含氧量传感器，其中pH传感器、温度传感器和含氧量传感器探头均与水体直接接触，pH传感器、温度传感器和含氧量传感器的电线穿过封闭舱盖与信息模块连接，将监测到的物理量转变成相应数字量，经过控制器进行处理，通过通信方式连接到信息传送模块，将监测到的温度、pH值、含氧量数据通过4G信号传送到远程控制端，通过PC和手机端实时监控水质环境变化；

信号模块和舵机均与控制器相连，信号模块将传感器信号、视觉系统信号，位置信号以及仿生鱼各模块状态信号转换为通讯信号，传输给远程控制平台，还可以接受远程控制端的指令信号，由人工控制载体仿生鱼进行活动。