[发明专利]一种基于安卓的机器人开放式运动控制系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于安卓的机器人开放式运动控制系统及方法，所述系统包括所述控制器功能模块，用于获取指定轴的角速度与角位移信息，并根据所述指定轴的角速度与角位移信息进行轨迹规划、多轴协调及反馈调节；所述可视化功能模块，用于通过拖拽方式生成用户应用并搭建辅助应用模块；所述辅助应用模块，用于配置系统参数以及进行控制器功能测试。本发明提供的基于安卓的机器人开放式运动控制系统，降低了机器人控制器的功耗。

技术领域

本发明涉及机器人运动控制技术领域，尤其涉及一种基于安卓的机器人开放式运动控制系统及方法。

背景技术

现有的大型运动控制器大多都是基于PC开发，由于Linux的开源特性以及对硬件要求不高，也有许多基于RTLinux开发的小型运动控制器；安卓系统同样立足于Linux内核，并且所要求的硬件配置较高，能够满足运动控制对实时运算的要求，然而以PC设备的机器人运动控制系统功耗较高，不利于控制平台的小型化；使用安卓系统的CPU架构以ARM为主，其采用RISC指令集，与以X86架构为主的PC设备相比功耗更低，有利于机器人控制器小型化。

发明内容

有鉴于此，有必要提供了一种基于安卓的机器人开放式运动控制系统及方法，用以解决现有机器人控制器功耗较高的技术问题。

本发明提供了一种基于安卓的机器人开放式运动控制系统，包括控制器功能模块、可视化功能模块及辅助应用模块；

所述控制器功能模块，用于获取指定轴的角速度与角位移信息，并根据所述指定轴的角速度与角位移信息进行轨迹规划、多轴协调及反馈调节；所述可视化功能模块，用于通过拖拽方式生成用户应用并搭建辅助应用模块；所述辅助应用模块，用于配置系统参数以及进行控制器功能测试。

进一步地，所述控制器功能模块包括参数配置单元、初始化单元、IO控制单元，所述参数配置单元用于进行参数配置，所述初始化单元用于对控制器进行初始化，所述运动单元用于进行轨迹规划、多轴协调、反馈调节，所述IO控制单元用于控制输入及输出。

进一步地，所述控制器功能模块还包括错误提示单元，所述错误提示单元用于在JNI层将错误信息字符串传递给回调的java方法，在运行的应用界面中通过Toast方式打印错误提示信息。

进一步地，所述控制器功能模块还包括信息读取单元及运动单元，所述信息读取单元用于读取指定轴的角速度与角位移信息，所述运动单元用于根据所述指定轴的角速度与角位移信息进行轨迹规划、多轴协调及反馈调节。

进一步地，所述控制器功能模块还包括实时任务单元，所述实时任务单元用于生成安卓实时调度类，通过所述安卓实时调度类进行实时调度。

进一步地，所述所述控制器功能模块还包括通信单元、网络单元、传感器单元，所述网络单元用于为通信单元提供网络，所述传感器单元用于采集指定轴的角速度与角位移信息，所述通信单元用于将所述指定轴的角速度与角位移信息上传至信息读取单元。

进一步地，所述参数配置模块、初始化单元、运动单元、IO控制单元、错误提示单元、信息读取单元共享同一个JNI层动态链接库，并在应用层中申明native方法，与JNI层定义的native方法形成映射关系。

进一步地，所述辅助应用模块进行控制器功能测试，具体包括：进行运动测试、IO控制测试、通信测试、网络测试、信息读取测试、错误提示测试、传感器测试及实时任务测试。

本发明提供了一种基于安卓的机器人开放式运动控制方法，包括以下步骤：获取指定轴的角速度与角位移信息，并根据所述指定轴的角速度与角位移信息进行轨迹规划、多轴协调及反馈调节；拖拽方式生成用户应用并搭建辅助应用模块，利用所述辅助应用模块配置系统参数以及进行控制器功能测试。