[发明专利]一种管道救援机器人

说明书

一种管道救援机器人，包括：抱臂机构，被困人员站立在抱臂机构上来带出管道；移动机构，安装在抱臂机构上；自动安全空降绳机构，安装在移动机构里；进一步地，所述抱臂机构包括：抱臂机构基座，起到连接作用；滑道板，固定安装在抱臂机构基座下面；根据大小不同的管道，通过电机正反转来带动丝杠进而带动丝杠块带动撑开杆带动下连杆来调节履带的位置来适应不同管道，来使机器适应不同管道进而使机器在更多不同管道内行走。

技术领域

本发明涉及救援机器人技术领域，特别涉及一种管道救援机器人。

背景技术

当工作人员在管道内工作的时候或者不慎掉入管道内时，需要救援的时候，因为井下环境复杂，空气稀薄，人工救援通常比较困难；同时，因为管道内部连接复杂，各种管径不同的管路经常连接在一起使用，普通的救援机器人不具备根据管径大小调整自行形态的功能，导致救援不顺利，因为井下搜救耗时长，环境复杂，现有救援机器人很容易因能量耗尽而无法返程；

因此需要一种无需担心能量耗尽、可以帮助管道维修人员下到管道里维修和将掉入管道的被困人员救出的机器人来解决上述问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种管道救援机器人，根据大小不同的管道，通过电机正反转来带动丝杠进而带动丝杠块带动撑开杆带动下连杆来调节履带的位置来适应不同管道，来使机器适应不同管道进而使机器适应更多不同的管道。

本发明所使用的技术方案是：一种管道救援机器人，包括：

抱臂机构，被困人员站立在抱臂机构上来带出管道；

移动机构，安装在抱臂机构上；

自动安全空降绳机构，安装在移动机构里；

视频控制模块，安装在移动机构上，视频控制模块包括：高清夜视仪、无线信号发射接收器、蓄电池和控制器；所述高清夜视仪围绕移动机构一圈设置，无死角观测整个机器人周围的环境，所述无线信号发射接收器与地面控制中心相连通；

进一步地，所述抱臂机构包括：

抱臂机构基座，起到连接作用；

滑道板，固定安装在抱臂机构基座下面；

马达、双向气缸、连接臂、滑块，滑块滑动安装在滑道板下面，连接臂转动安装在滑块上，马达固定安装在滑块上，其电机轴与连接臂固定连接；双向气缸安装在两个连接臂中间；

电缸，缸体底部转动安装在连接臂的转轴上；

踏板连接杆，转动安装在连接臂下面的转轴上，其后端与电缸活塞杆端部转动连接；

踏板，安装在踏板连接杆侧面。

进一步地，所述移动机构包括：

主箱体、移动机构基座，在主箱体下面设有移动机构基座；

履带、履带侧板，在履带侧板上面安装有履带；

上连杆，一端转动安装在主箱体上面，另一端转动安装在履带侧板上面；

下连杆，一端转动安装在主箱体上面，另一端转动安装在履带侧板上面，其位置在上连杆下方；

撑开杆、丝杠块、丝杠，所述丝杠块安装在丝杠上，撑开杆一端与丝杠块转动连接，另一端与下连杆转动连接；

电机，侧面固定安装在主箱体，其电机轴与丝杠一端固定连接。

进一步地，所述自动安全空降绳机构包括：

步进电机、电机支架、步进电机齿轮，电机支架固定安装在主箱体里，步进电机固定安装在电机支架上，其电机轴与步进电机齿轮固定连接；

转轴A、转轴A边齿轮、转轴A中齿轮，转轴A边齿轮和转轴A中齿轮固定安装在转轴A上，转轴A中齿轮与步进电机齿轮相互啮合；

转轴B边齿轮、转轴B中齿轮、转轴B，转轴B边齿轮和转轴B中齿轮固定安装在转轴B上，转轴B中齿轮与转轴A边齿轮相互啮合；