[发明专利]四足机器人

权利要求书

1.四足机器人，其特征在于，包括：

机身，包括第一骨架与安装于所述第一骨架端部的第二骨架；

供能结构，安装于所述第一骨架内；

髋部，包括第一安装座与第一驱动件，所述第一驱动件安装于所述第一骨架内，所述第一安装座安装于所述第二骨架内，所述第一驱动件用于驱动所述第一安装座转动；

大腿部，与所述第一安装座连接，所述大腿部包括大腿本体与第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述大腿本体转动；

小腿部，所述小腿部包括小腿本体与第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述小腿本体相对所述大腿本体转动；

行走部，安装于所述小腿本体远离所述大腿本体的一端，所述行走部包括行走轮及第四驱动件，所述第四驱动件用于驱动所述行走轮转动；

其中，所述小腿部还包括辅助轮，所述辅助轮与所述小腿本体转动连接，所述辅助轮能够跟随所述行走轮的转动而转动。

2.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述大腿部包括第二安装座，所述第二安装座与所述大腿本体连接，所述第二驱动件容置于所述第一安装座的内部，所述第三驱动件容置于所述第二安装座的内部。

3.根据权利要求1或2所述的四足机器人，其特征在于，所述第一骨架包括端盖与多个连接架，所述连接架间隔排布并围合成一安装空间，所述安装空间用于容置所述供能结构，所述端盖连接于所述连接架的端部。

4.根据权利要求3所述的四足机器人，其特征在于，所述第二骨架包括支撑架与支撑板，所述第一安装座安装于所述支撑架上，所述支撑架的两端分别与所述端盖、所述支撑板连接。

5.根据权利要求1或2所述的四足机器人，其特征在于，所述小腿本体具有支撑段，所述支撑段能够与所述大腿本体的侧部贴合并用于支撑所述大腿本体。

6.根据权利要求2所述的四足机器人，其特征在于，所述大腿部包括端座，所述端座盖合于所述第二安装座上，所述小腿部包括第一转轴，所述第一转轴容置于所述端座的内部，所述第一转轴的一端与所述第三驱动件连接，所述第一转轴的另一端与所述端座转动连接。

7.根据权利要求1或2所述的四足机器人，其特征在于，所述小腿部还包括第二转轴，所述第二转轴与所述大腿本体连接，所述小腿本体的端部具有插接槽，所述第二转轴能够从所述插接槽的开口处进出所述插接槽。

8.根据权利要求7所述的四足机器人，其特征在于，所述大腿本体包括两个对置的大腿件，所述第二转轴的两端分别与所述大腿件连接，所述小腿本体的端部容置于两个所述大腿件之间。

9.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述第一安装座包括两个呈壳状的第一安装件，两个所述第一安装件对接形成所述第一安装座。

10.根据权利要求2所述的四足机器人，其特征在于，所述第二安装座包括两个第二安装件，所述第二安装件的内部中空，两个所述第二安装件并列排布并组合形成所述第二安装座。