[发明专利]一种道路线确定的方法，相关装置以及设备

权利要求书

1.一种道路线确定的方法，其特征在于，包括：

以目标车辆轨迹点为基准，由内向外生成初始滑动框集合，其中，所述初始滑动框集合中每个初始滑动框是连续的，每个所述初始滑动框的高度是根据所述初始滑动框所包括的激光点云的激光点的高度确定的；

若第一初始滑动框的高度与第二初始滑动框的高度的差值大于第一高度阈值，则确定所述第一初始滑动框为待处理滑动框，其中，所述第一初始滑动框与所述第二初始滑动框为相邻的初始滑动框，且所述第二初始滑动框与所述目标车辆轨迹点的距离小于所述第一初始滑动框与所述目标车辆轨迹点的距离；

根据所述待处理滑动框确定目标滑动框，其中，所述目标滑动框为密度最大的候选滑动框，所述候选滑动框是对所述待处理滑动框进行平均划分后得到的，所述密度指示所述候选滑动框中所包括的所述激光点的数量；

从所述目标滑动框中确定目标道路点，其中，所述目标道路点用于生成目标道路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆轨迹点的位置信息；

根据所述目标车辆轨迹点的位置信息，确定所述待处理滑动框的中心点的位置信息；

所述从所述目标滑动框中确定目标道路点，包括：

根据所述待处理滑动框的中心点的位置信息，从所述目标滑动框中确定待处理道路点；

采用样条曲线对所述待处理道路点进行去噪处理，以得到所述目标道路点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理滑动框确定目标滑动框，包括：

将所述待处理滑动框平均划分为多个所述候选滑动框；

确定多个所述候选滑动框对应的密度；

将密度最大的所述候选滑动框确定为所述目标滑动框。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述以目标车辆轨迹点为基准，由内向外生成初始滑动框集合之前，所述方法还包括：

获取初始车辆轨迹点集合；

通过预设采样密度对所述初始车辆轨迹点集合进行降采样处理，以获取目标车辆轨迹点集合，其中，所述目标车辆轨迹点集合包括多个所述目标车辆轨迹点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标滑动框确定目标道路点之后，所述方法还包括：

对多个所述目标车辆轨迹点所得到的所述目标道路点进行拟合，生成所述目标道路线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光点的高度小于或等于第二高度阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路线为道路边沿线，或，道路车道线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路线用于创建高精度地图地图。

9.一种道路线确定装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于以目标车辆轨迹点为基准，由内向外生成初始滑动框集合，其中，所述初始滑动框集合中每个初始滑动框是连续的，每个所述初始滑动框的高度是根据所述初始滑动框所包括的激光点云的激光点的高度确定的；

确定模块，用于若第一初始滑动框的高度与第二初始滑动框的高度的差值大于第一高度阈值，则确定所述第一初始滑动框为待处理滑动框，其中，所述第一初始滑动框与所述第二初始滑动框为相邻的初始滑动框，且所述第二初始滑动框与所述目标车辆轨迹点的距离小于所述第一初始滑动框与所述目标车辆轨迹点的距离；

所述确定模块，还用于根据所述待处理滑动框确定目标滑动框，其中，所述目标滑动框为密度最大的候选滑动框，所述候选滑动框是对所述待处理滑动框进行平均划分后得到的，所述密度指示所述候选滑动框中所包括的所述激光点的数量；

所述确定模块，还用于从所述目标滑动框中确定目标道路点，其中，所述目标道路点用于生成目标道路线。