[发明专利]一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法及系统

权利要求书

1.一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆内部的第一电路信息及车辆外部的第一环境感知信息；

根据所述第一电路信息及所述第一环境感知信息，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，获取第二电磁干扰测试结果；

对车辆进行第一次扫描，获取车辆的第一点云数据，将所述第一点云数据转换至三维坐标系中，生成第一车辆结构图，根据所述第一车辆结构图进行电磁干扰仿真，获取电磁干扰仿真结果；

根据所述第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果及电磁干扰仿真结果，得到电磁干扰最终结果；

获取车辆内部的第二电路信息及车辆外部的第二环境感知信息；

根据所述第二电路信息及所述第二环境感知信息，在车辆静止状态下进行抗电磁干扰测试，获取第一抗电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行抗电磁干扰测试，获取第二抗电磁干扰测试结果；

对车辆进行第二次扫描，获取车辆的第二点云数据，将所述第二点云数据转换至三维坐标系中，生成第二车辆结构图，根据所述第二车辆结构图进行抗电磁干扰仿真，获取抗电磁干扰仿真结果；

根据所述第一抗电磁干扰测试结果、第二抗电磁干扰测试结果及抗电磁干扰仿真结果，得到抗电磁干扰最终结果；

所述在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，还包括：

根据所述第一环境感知信息判断在车辆行驶路径上是否存在障碍物；

在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级；

在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径；

所述计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级，包括：

计算车辆行驶的坡度P：

其中，P₁为东西方向的坡度；P₂为南北方向的坡度；

计算车辆越过障碍物时的起伏高度H：

H＝max{h_i-h₀}i＝1,2,3...n

其中，n为障碍物具有高度不同的区域的个数；h₀为车辆的初始高度；h_i为车辆越过障碍物第i个区域时的高度；

根据车辆行驶的坡度P及车辆越过障碍物时的起伏高度H计算车辆越过障碍物的可靠度等级T：

其中，k₁为车辆行驶的坡度影响可靠度等级的第一权重系数；P₀为预设坡度阈值；k₂为车辆越过障碍物时的起伏高度影响可靠度等级的第二权重系数，k₁+k₂＝1；H₀为预设起伏高度阈值。

2.如权利要求1所述的在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法，其特征在于，所述在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，还包括：

获取车辆的行驶路径信息并判断是否与预设行驶路径信息一致；

在确定行驶路径信息与预设行驶路径信息不一致时，对所述行驶路径信息进行修正处理。

3.如权利要求1所述的在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法，其特征在于，所述在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，还包括：

获取车辆的车身状态信息并判断车辆是否发生故障；

在确定车辆发生故障时，控制车辆处于静止状态并获取经设置在车辆内的车载诊断系统发送的诊断请求指令及车辆的总线数据；

根据诊断请求指令建立服务器与车辆的远程诊断连接，对车辆的总线数据进行分析获取故障诊断码并发送至车辆的车载诊断系统；

车载诊断系统根据故障诊断码确定车辆中已损坏的电子器件信息。

4.一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于：

获取车辆内部的第一电路信息及车辆外部的第一环境感知信息；

获取车辆内部的第二电路信息及车辆外部的第二环境感知信息；

测试结果获取模块，用于：

根据所述第一电路信息及所述第一环境感知信息，在车辆静止状态下进行电磁干扰测试，获取第一电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，获取第二电磁干扰测试结果；

根据所述第二电路信息及所述第二环境感知信息，在车辆静止状态下进行抗电磁干扰测试，获取第一抗电磁干扰测试结果；在车辆行驶状态下进行抗电磁干扰测试，获取第二抗电磁干扰测试结果；

仿真结果获取模块，用于：

对车辆进行第一次扫描，获取车辆的第一点云数据，将所述第一点云数据转换至三维坐标系中，生成第一车辆结构图，根据所述第一车辆结构图进行电磁干扰仿真，获取电磁干扰仿真结果；

对车辆进行第二次扫描，获取车辆的第二点云数据，将所述第二点云数据转换至三维坐标系中，生成第二车辆结构图，根据所述第二车辆结构图进行抗电磁干扰仿真，获取抗电磁干扰仿真结果；

最终结果获取模块，用于：

根据所述第一电磁干扰测试结果、第二电磁干扰测试结果及电磁干扰仿真结果，得到电磁干扰最终结果；

根据所述第一抗电磁干扰测试结果、第二抗电磁干扰测试结果及抗电磁干扰仿真结果，得到抗电磁干扰最终结果；

障碍物判断模块，用于在车辆行驶状态下进行电磁干扰测试，根据所述第一环境感知信息判断在车辆行驶路径上是否存在障碍物；

第一计算模块，用于在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级；

路径规划模块，用于在确定车辆越过障碍物的可靠度等级小于预设可靠度等级时，重新规划车辆的行驶路径；

所述第一计算模块在在确定车辆行驶路径上存在障碍物时，计算车辆越过障碍物的可靠度等级并判断是否大于等于预设可靠度等级，包括：

计算车辆行驶的坡度P：

其中，P₁为东西方向的坡度；P₂为南北方向的坡度；

计算车辆越过障碍物时的起伏高度H：

H＝max{h_i-h₀}i＝1,2,3...n

其中，n为障碍物具有高度不同的区域的个数；h₀为车辆的初始高度；h_i为车辆越过障碍物第i个区域时的高度；

根据车辆行驶的坡度P及车辆越过障碍物时的起伏高度H计算车辆越过障碍物的可靠度等级T：

其中，k₁为车辆行驶的坡度影响可靠度等级的第一权重系数；P₀为预设坡度阈值；k₂为车辆越过障碍物时的起伏高度影响可靠度等级的第二权重系数，k₁+k₂＝1；H₀为预设起伏高度阈值。