[发明专利]一种基于机器视觉的智能焊接机器人

说明书

本发明公开了机器人技术领域的一种基于机器视觉的智能焊接机器人，包括：两个滑轨组件，两个所述滑轨组件相平行；移动座组件，所述移动座组件安装在两个所述滑轨组件的顶部；两个第一摄像头，两个所述第一摄像头一左一右安装在所述移动座组件的左右两侧中端；转盘组件，所述转盘组件安装在所述移动座组件的顶部中端；工作臂组件，所述工作臂组件安装在所述转盘组件的顶部；活动臂组件，所述活动臂组件安装在所述移动座组件的顶部；定位安装板组件，所述定位安装板组件安装在所述工作臂组件上远离所述转盘组件的一端上，本发明通过四组第二摄像头对焊接部位进行拍摄，并对四组画面进行对比定位，提高焊接的精准度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种基于机器视觉的智能焊接机器人。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

现有的焊接机器人的视觉定位多是通过一个摄像头进行定位，由于摄像头的安装位置与焊条的位置存在偏差，导致定位产生偏差，严重影响焊接机器人的焊接精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的智能焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的焊接机器人的视觉定位多是通过一个摄像头进行定位，由于摄像头的安装位置与焊条的位置存在偏差，导致定位产生偏差，严重影响焊接机器人的焊接精度的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器视觉的智能焊接机器人，包括：

两个滑轨组件，两个所述滑轨组件相平行；

移动座组件，所述移动座组件安装在两个所述滑轨组件的顶部；

两个第一摄像头，两个所述第一摄像头一左一右安装在所述移动座组件的左右两侧中端；

转盘组件，所述转盘组件安装在所述移动座组件的顶部中端；

工作臂组件，所述工作臂组件安装在所述转盘组件的顶部；

活动臂组件，所述活动臂组件安装在所述移动座组件的顶部，所述活动臂组件的另一端与所述工作臂组件连接；

定位安装板组件，所述定位安装板组件安装在所述工作臂组件上远离所述转盘组件的一端上。

优选的，所述滑轨组件包括：

滑轨本体；

齿轮条，所述齿轮条安装在所述滑轨本体的内腔底部。

优选的，所述移动座组件包括：

移动座本体；

四个第一电机，四个所述第一电机安装在所述移动座本体的底部四角凹槽内；

四个齿轮，四个所述齿轮安装在所述移动座本体的底部四角凹槽内，四个所述齿轮一一对应的安装在四个所述第一电机的输出轴上；

电机安装槽，所述电机安装槽开设在所述移动座本体的顶部中端。

优选的，所述转盘组件包括：