[发明专利]一种电机控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在电机处于稳态运行状态的情况下，计算电机的d轴反电势；

根据所述d轴反电势，通过预设的闭环调节电路得到补偿量，其中，根据所述d轴反电势与0的差值，通过预设的闭环调节电路得到所述补偿量；

利用所述补偿量对编码器的反馈角度进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在电机处于稳态运行状态下，计算电机的d轴反电势，包括：

在电机处于稳态运行状态下，根据电机的d轴和q轴电压、定子电阻、d轴和q轴电流、预设微分算子、转子角速度、以及d轴和q轴磁链，通过预设的公式计算电机的d轴反电势。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的公式包括：

其中，为d轴反电势，为d轴电压，为定子电阻，为电机的d轴电流，为转子角速度，为q轴电感，为电机的q轴电流。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算电机的d轴反电势之前，所述方法还包括：

根据转子角速度与预设角速度的差值，判断电机是否处于稳态运行状态。

5.一种电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

反电势计算模块，用于在电机处于稳态运行状态的情况下，计算电机的d轴反电势；

补偿量计算模块，用于根据所述d轴反电势，通过预设的闭环调节电路得到补偿量，其中，根据所述d轴反电势与0的差值，通过预设的闭环调节电路得到所述补偿量；

补偿执行模块，用于利用所述补偿量对编码器的反馈角度进行补偿。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述反电势计算模块，用于在电机处于稳态运行状态下，根据电机的d轴和q轴电压、定子电阻、d轴和q轴电流、预设微分算子、转子角速度、以及d轴和q轴磁链，通过预设的公式计算电机的d轴反电势。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设的公式包括：

其中，为d轴反电势，为d轴电压，为定子电阻，为电机的d轴电流，为转子角速度，为q轴电感，为电机的q轴电流。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述反电势计算模块还用于，根据转子角速度与预设角速度的差值，判断电机是否处于稳态运行状态。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如权利要求1-4任一项所述的电机控制方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的电机控制方法步骤。