[发明专利]一种水果采摘机器人

权利要求书

1.一种水果采摘机器人，包括行走底盘、设置在所述行走底盘上用于采摘果实的采摘执行装置、设置在所述行走底盘与采摘执行装置之间用于调节采摘执行装置高度的升降装置以及设置在所述行走底盘上用于收集果实的果实收集装置；其特征在于，

所述采摘执行装置包括末端执行器以及设置在所述末端执行器与所述升降装置之间用于驱动末端执行器在升降装置上进行多自由度运动的机械臂；所述末端执行器包括设置在所述机械臂上的安装架、设置在所述安装架前端上用于夹持果梗的果梗夹持机构以及用于将果梗切断的切割机构；其中，所述果梗夹持机构包括相对设置在所述安装架上的第一果梗夹持件和第二果梗夹持件以及果梗夹持驱动机构，所述果梗夹持驱动机构用于驱动所述第一果梗夹持件和第二果梗夹持件在安装架上做相互远离或者靠近运动。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述第一果梗夹持件与第二果梗夹持件均包括滑动设置在所述安装架上的夹指以及设置在所述夹指内侧的弹性夹持组件；所述弹性夹持组件包括夹持板以及设置在所述夹持板与所述夹指之间的弹性件，该弹性件的一端作用于所述夹持板，另一端作用于所述夹指。

3.根据权利要求2所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述夹指与所述安装架之间通过导向机构连接，所述导向机构包括水平设置在所述安装前端的导轨以及设置在每个夹指上且与所述导轨滑动配合的滑块。

4.根据权利要求2所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述果梗夹持驱动机构包括设置在所述安装架上的舵机、设置在所述舵机主轴上的驱动板以及分别设置在所述驱动板两端的两组传动组件，每组传动组件均包括固定连接在所述夹指上的传动连接板以及设置在所述传动连接板以及驱动板之间的连杆，该传动连接板向后延伸；所述连杆的一端与所述驱动板的一端铰接，另一端与所述传动连接板的后端铰接。

5.根据权利要求2所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述切割机构包括分别设置在两个夹指上端的刀具，两个刀具对称地安装在夹指上。

6.根据权利要求1所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述安装架的下方设有视觉识别机构，该视觉识别机构包括固定安装在安装架下方的双目摄像头。

7.根据权利要求1所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述行走底盘包括底盘架、对称设置在所述底盘架两侧的行走轮以及设置在所述底盘架上分别用于驱动每个行走轮进退和转向的行走驱动电机。

8.根据权利要求7所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述升降装置为剪叉升降机构，包括设置在所述底盘架上的下底座、设置在所述下底座上方的上底座、设置在所述上底座和下底座之间的第一剪叉件以及第二剪叉件，其中，所述第一剪叉件的中部与第二剪叉件的中部相互铰接，该第一剪叉件的上端与所述上底座铰接，下端与所述下底座滑动连接；所述第二剪叉件的上端与所述上底座滑动连接，下端与所述下底座铰接；所述底盘架上设有用于驱动所述第一剪叉件下端在下底座进行滑动的升降驱动机构。

9.根据权利要求8所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述机械臂包括设置在上底座的第一机械臂、设置在所述安装架与所述第一机械臂末端的第二机械臂以及设置在所述上底座与第一机械臂首端之间用于驱动所述第一机械臂在水平方向上转动的转动驱动机构，其中，所述转动驱动机构包括设置在上底座的安装座、转动设置在所述安装座上的转盘以及驱动所述转盘在安装座上转动的转动电机；所述第一机械臂首端与转盘之间设有用于驱动第一机械臂在转盘上进行摆动的第一摆动驱动机构，所述第二机械臂的首端与第一机械臂的末端之间设有用于驱动第二机械臂在第一机械臂末端上摆动的第二摆动驱动机构，所述第二机械臂的末端与所述安装架连接。

10.根据权利要求7所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述果实收集装置包括设置在底盘架上的支撑架以及设置在支撑架上具有容纳空间的收集框。