[发明专利]喷墨印刷机纸张传输机构的迭代学习速度同步控制方法

说明书

本发明涉及一种喷墨印刷机纸张传输机构的迭代学习速度同步控制方法，包括：输送纸张时，距离检测器以判定纸张上表面与卷筒轴心之间的距离r，中控处理器计算所述卷筒的预设实时角速度ω^*(t)；完成印刷时，视觉校验器检测纸张上文字或图案的实际印刷位置与预设印刷位置之间的偏差值；中控处理器计算针对该次印刷的纸张输送速度控制算法u(t)。本发明利用迭代学习前馈提高跟踪纸张传输速度参考轨迹的精度和快速性，能实现纸张传输速度与喷印速度同步，通过规划纸张传输角速度参考轨迹、实施PI反馈和迭代学习前馈控制，提高了纸张传输控制精度和平稳性，实现了纸张传输速度与喷印速度同步，提高了使用所述方法针对纸张的喷印效率。

技术领域

本发明涉及送纸喷印同步调节技术领域，尤其涉及一种喷墨印刷机纸张传输机构的迭代学习速度同步控制方法。

背景技术

随着印刷业的不断发展，数字印刷发挥着越来越重要的作用。喷墨印刷作为数字印刷的主要方式，采用的是一种计算机直接控制输出的技术，无接触、无压力、无印版，具有无版数字印刷的特征，并可实现按需印刷和可变数据印刷。喷墨技术省去了传统印刷方法所需要的制版设备、胶片以及版材等耗材，而且能在不同材质以及不同厚度的平面、曲面和球面等异形承印物上印刷，不受承印表面的限制。随着科技快速发展，喷墨印刷技术已向产品系列化、高速度化、高品质化、低价格化的方向发展，应用领域也已经扩展到按需出版、包装标签、纺织印花、装饰装潢、户外广告、印刷电子、3D打印等领域。

喷墨印刷技术已经逐渐成熟，而实现高速度的前提是喷印速度需要和走纸速度相匹配。在一定的输出分辨率下，设置的灰度级别越高，输出的墨滴越大，这就需要相对较长的喷印时间，因而印刷速度相对较低才能使形成的印刷品墨层更厚实，色彩更饱和。这期间就需要数控系统实现纸张传输速度与喷印速度同步，以确保墨点的精确定位。

然而，现有技术中并没有相应的控制算法以使文件的运输速度与喷印速度相匹配以实现将待印刷的文字或图案喷印在纸张上的指定位置，从而导致现有的喷印运输系统无法快速精准的完成对文件的喷印，喷印效率低。

发明内容

为此，本发明提供一种喷墨印刷机纸张传输机构的迭代学习速度同步控制方法，用以克服现有技术中喷印速度和纸张输送速度无法同步导致的喷印效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种喷墨印刷机纸张传输机构的迭代学习速度同步控制方法，包括：

步骤a，将纸张放入输送机构，距离检测器检测与纸张表面间的距离以判定纸张上表面与卷筒轴心之间的距离r，当输送机构输送纸张时，距离检测器实时检测纸张上表面与卷筒轴心之间的距离，在t时间节点内，距离检测器将该距离记为r(t)，其中，t∈[0,Ts]，Ts为卷筒输送单张纸张时的转动时长；

步骤b，在中控处理器中设有初始实时喷印速度v(t)，当所述输送机构输送纸张时，中控处理器计算所述卷筒的预设实时角速度ω^*(t)，设定ω^*(t)＝v(t)/r(t)，计算完成后，中控处理器控制输送机构在指定时间节点t内调节卷筒以对应的角速度输送纸张，卷筒内的转速检测器实时检测卷筒在输送纸张过程中的实际实时角速度，记为ω(t)；

步骤c，当所述输送机构输送纸张时，印刷机构以对应的喷印速度对纸张进行印刷，当输送机构完成对纸张的输送时，印刷机构完成对纸张的印刷，此时视觉校验器检测纸张上文字或图案的实际印刷位置与预设印刷位置之间的偏差值，偏差值包括横向偏差值Dx和纵向偏差值Dy，中控处理器根据横向偏差值Dx确定下次印刷时纸张的输入位置并根据纵向偏差值Dy调节输送机构与印刷机构之间的启动延迟时长；

步骤d，当使用印刷机构对纸张喷墨印刷时，所述中控处理器计算针对该次印刷的纸张输送速度控制算法u(t)并使用计算得出的算法u(t)控制卷筒的实际实时角速度ω(t)快速精确跟踪ω^*(t)；当所述中控处理器计算所述针对第k次印刷的纸张输送速度控制算法u_k(t)时，计算公式如下：