[发明专利]喷墨印刷机纸张传输机构的迭代学习速度同步控制方法

权利要求书

1.一种喷墨印刷机纸张传输机构的迭代学习速度同步控制方法，其特征在于，包括：

步骤a，将纸张放入输送机构，距离检测器检测与纸张表面间的距离以判定纸张上表面与卷筒轴心之间的距离r，当输送机构输送纸张时，距离检测器实时检测纸张上表面与卷筒轴心之间的距离，在t时间节点内，距离检测器将该距离记为r(t)，其中，t∈[0,Ts]，Ts为卷筒输送单张纸张时的转动时长；

步骤b，在中控处理器中设有初始实时喷印速度v(t)，当所述输送机构输送纸张时，中控处理器计算所述卷筒的预设实时角速度ω^*(t)，设定ω^*(t)＝v(t)/r(t)，计算完成后，中控处理器控制输送机构在指定时间节点t内调节卷筒以对应的角速度输送纸张，卷筒内的转速检测器实时检测卷筒在输送纸张过程中的实际实时角速度，记为ω(t)；

步骤c，当所述输送机构输送纸张时，印刷机构以对应的喷印速度对纸张进行印刷，当输送机构完成对纸张的输送时，印刷机构完成对纸张的印刷，此时视觉校验器检测纸张上文字或图案的实际印刷位置与预设印刷位置之间的偏差值，偏差值包括横向偏差值Dx和纵向偏差值Dy，中控处理器根据横向偏差值Dx确定下次印刷时纸张的输入位置并根据纵向偏差值Dy调节输送机构与印刷机构之间的启动延迟时长；

步骤d，当使用印刷机构对纸张喷墨印刷时，所述中控处理器计算针对该次印刷的纸张输送速度控制算法u(t)并使用计算得出的算法u(t)控制卷筒的实际实时角速度ω(t)快速精确跟踪ω^*(t)；当所述中控处理器计算针对第k次印刷的纸张输送速度控制算法u_k(t)时，计算公式如下：

其中，为所述印刷机构进行第k次喷印时的PI反馈控制量，为所述印刷机构进行第k次喷印时的迭代学习前馈控制量；

所述中控处理器中设有预设卷筒临界角速度ωmax，设定ωmax＝1500r/min，当所述中控处理器确定所述卷筒的预设实时角速度ω^*(t)时，中控处理器检测ω^*(t)内的数据，若存在至少一个时间节点ta，卷筒在该时间节点下的预设实时角速度ω^*(ta)＞ωmax，则中控处理器根据该时间节点下卷筒的预设实时角速度ω^*(ta)与预设卷筒临界角速度ωmax之间的差值Δω(ta)选用对应的输送同步调节系数α对所述预设实时角速度ω^*(t)以及所述初始实时喷印速度v(t)中的数据进行调节；所述中控处理器中还设有预设喷印临界速度vmin，设定vmin＝10m/min，当中控处理器使用对应的输送同步调节系数α调节所述卷筒的预设实时角速度ω^*(t)时，调节后的预设实时角速度记为ω^*(t)',中控处理器根据ω^*(t)'计算与其对应的调节后的初始喷印速度并将调节后的初始喷印速度记为v(t)'，若存在至少一个时间节点tb，印刷机构在该时间节点下的初始喷印速度v(tb)'＜vmin，中控处理器根据预设喷印临界速度vmin与该时间节点下印刷机构的初始喷印速度v(tb)'之间的差值Δv(tb)选取对应的喷印同步调节系数β对所述调节后的初始喷印速度v(t)'以及调节后的预设实时角速度ω^*(t)'进行调节，调节后的初始喷印速度记为v(t)”，调节后的预设实时角速度记为ω^*(t)”。

2.根据权利要求1所述的喷墨印刷机纸张传输机构的迭代学习速度同步控制方法，其特征在于，对于所述第k次喷印时的PI反馈控制量其计算公式如下，

其中，K_P为比例增益，K_I为积分增益，r_k(t)为该次喷印过程中纸张上表面与所述卷筒轴心的实时距离，为该次喷印过程中纸张传输角速度偏差量，设定为所述卷筒在该次喷印过程中的预设实时角速度，ω_k(t)为所述卷筒在该次喷印过程中的实际实时角速度；

对于所述第k次喷印时的迭代学习前馈控制量其计算公式如下，

其中，r_k(t)为该次喷印过程中所述纸张上表面与所述卷筒轴心之间的实时距离，r_k-1(t)为前次喷印过程中所述纸张上表面与所述卷筒轴心之间的实时距离，L为学习增益，设定L＝0.2。