[发明专利]一种仿生式越障爬杆机器人

权利要求书

1.仿生式越障爬杆机器人，其特征在于：包括伸缩机构（100），所述伸缩机构（100）上设置有至少两组夹持机构（200），所述两组夹持机构（200）分别设置在伸缩机构（100）的伸缩端上布置，所述伸缩机构（100）驱动两组夹持机构（200）相互靠近或远离，所述夹持机构（200）分别与各自的控制单元连接，所述控制单元驱动夹持机构（200）启停，以实施对杆的夹紧与松开；

所述夹持机构（200）包括多组夹持轮（210），所述多组夹持轮（210）的轮芯平行布置，所述多组夹持轮（210）的轮芯与伸缩机构（100）驱动夹持机构（200）的伸缩方向一致；

所述夹持机构（200）还包括两组夹持臂（220），所述两组夹持臂（220）平行间隔布置，所述两组夹持臂（220）的一端通过滑块滑动设置在导轨板（230）上，夹持驱动单元驱动两组夹持臂（220）靠近或远离，所述夹持轮（210）分别设置在两组夹持臂（220）上；

所述夹持轮（210）位于两组夹持臂（220）分别设置有两组，所述夹持轮（210）的轮架设置在支撑角钢（211）上，所述支撑角钢（211）通过螺栓分别固定在两组夹持臂（220）上，四组夹持轮（210）的轮心连线整体呈矩形，所述两组夹持臂（220）的移动方向位于四组夹持轮（210）的轮心连线所在的平面内；

所述两组夹持臂（220）一端的滑块分别设置有夹持螺母（222），所述夹持螺母（222）均与夹持丝杆（223）配合，所述夹持丝杆（223）的一端与夹持电机（224）连接，所述夹持电机（224）固定在导轨板（230）的一端，所述夹持丝杆（223）与夹持螺母（222）的配合螺纹段螺旋旋向相反；

所述伸缩机构（100）包括四根伸缩连杆（110），所述四根伸缩连杆（110）的一端相互铰接且构成菱形四连杆机构，所述菱形四连杆机构中的两个对角分别设置有伸缩螺母（120），所述伸缩螺母（120）内分别设置有伸缩丝杆（130），所述伸缩丝杆（130）的一端与伸缩电机（140）的一端连接，所述伸缩丝杆（130）与伸缩螺母（120）的配合螺纹段螺旋旋向相反，所述夹持机构（200）的导轨板（230）分别固定在菱形四连杆机构中的另外两个对角上。