[发明专利]一种控制器通讯延迟补偿方法

说明书

本发明公开了一种控制器通讯延迟补偿方法，通过控制器分别单独对A轴、B轴发出位置命令，并分别记录对应的命令延迟与回授延迟，通过计算获得A轴与B轴两轴之间的回授延迟时间差、命令延迟时间差，然后生成命令延迟核心误差，将该命令延迟核心误差补偿进入系统中，再重复上述步骤，使得回授延迟误差不断的趋于最小化，当回授延迟误差稳定在最小状态时，对应的命令延迟核心误差即为正确的通讯延迟误差补偿值，然后再将该数值补偿至系统中，对产品进行加工。本发明可直接将本方法作为一个功能程序模块写入控制器中，实现自动通讯延迟补偿，有效的解决因通讯延迟生产的加工问题，可有效的改善加工品质。

【技术领域】

本发明属于加工控制系统技术领域，特别是涉及一种控制器通讯延迟补偿方法。

【背景技术】

在机床加工及制造领域，伺服驱动种类繁多，不同品牌驱动可以混合搭配使用，这使伺服搭配更加多样化。与此同时，在使用内部不同伺服配合的机床，在机床生产产品需要多轴配合运动来进行加工时，在会使用飞车、攻牙等相对复杂工艺的情况下，加工出来的工件可能存在一系列的加工问题，如刀痕、变形等，这些加工问题产生的主要原因就是通讯延迟。这种通讯延迟产生的原因就是不同种伺服配合通讯时会有时间及命令的发生差，它会导致机床在多轴配合运动时，走的位置发生误差，从而导致纹路不佳，形状改变，影响产品的质量。因此，如果能有效的消除这种通讯延迟现象，即可有效的提升加工品质。

通常伺服匹配采用手动调节伺服增益，提高或降低伺服的响应性，从而使不同伺服通讯匹配。在机床调试时，一般很难发现伺服的不匹配性，即通讯延迟。很多时候，在机床做复杂工艺加工时，出现不同程度的加工问题，才去手动进行伺服增益的调节，从而来提高或降低伺服的响应性，使不同伺服通讯匹配，解决加工问题。此调试过程，极大的消耗人力时间，发现困难，调试费时。同时极大的影响客户加工，浪费客户时间，测试浪费工件，对客户经济及使用感官造成一定影响。

因此，有必要提供一种新的控制器通讯延迟补偿方法来解决上述问题。

【发明内容】

本发明的主要目的在于提供一种控制器通讯延迟补偿方法，可直接将本方法作为一个功能程序模块写入控制器中，实现自动通讯延迟补偿，有效的解决因通讯延迟生产的加工问题，可有效的改善加工品质。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种控制器通讯延迟补偿方法，其包括以下步骤：

S1)将控制器作为上位机通过M3协议通讯连接驱动器A与驱动器B，驱动器A驱动A轴运动，驱动器B驱动B轴运动；

S2)所述控制器对驱动器A发送一个位置命令，记录A轴与B轴的位置回授数值分别为T1、T2；

S3)在系统给驱动器A发送命令的情况下，计算位置命令发出至B轴回授达到的时间参数T1：

T1＝串列延迟+A命令延迟+B回授延迟+伺服落后，其中，

串列延迟为线材影响延迟；

A命令延迟为由所述控制器向驱动器A发送位置命令产生的延迟；

B回授延迟为B轴发出位置回授所产生的延迟；

伺服落后为因驱动电机原因产生的其他延迟，为中间计算量；

S4)在系统给驱动器A发送命令的情况下，计算位置命令发出至A轴回授达到的时间参数T2：

T2＝串列延迟+A命令延迟+A回授延迟+伺服落后，

其中，A回授延迟是指A轴发出位置回授所产生的延迟；

S5)所述控制器对驱动器B发送位置命令，记录A轴与B轴的位置回授数值，并分别为T3、T4；

S6)在系统给驱动器B发送命令的情况下，计算位置命令发出至B轴回授达到的时间参数T3：