[发明专利]一种控制器通讯延迟补偿方法

权利要求书

1.一种控制器通讯延迟补偿方法，其特征在于：其包括以下步骤：

S1)将控制器作为上位机通过M3协议通讯连接驱动器A与驱动器B，驱动器A驱动A轴运动，驱动器B驱动B轴运动；

S2)所述控制器对驱动器A发送一个位置命令，记录A轴与B轴的位置回授数值分别为T1、T2；

S3)在系统给驱动器A发送命令的情况下，计算位置命令发出至B轴回授达到的时间参数T1：

T1＝串列延迟+A命令延迟+B回授延迟+伺服落后，其中，

串列延迟为线材影响延迟；

A命令延迟为由所述控制器向驱动器A发送位置命令产生的延迟；

B回授延迟为B轴发出位置回授所产生的延迟；

伺服落后为因驱动电机原因产生的其他延迟，为中间计算量；

S4)在系统给驱动器A发送命令的情况下，计算位置命令发出至A轴回授达到的时间参数T2：

T2＝串列延迟+A命令延迟+A回授延迟+伺服落后，其中，A回授延迟是指A轴发出位置回授所产生的延迟；

S5)所述控制器对驱动器B发送位置命令，记录A轴与B轴的位置回授数值，并分别为T3、T4；

S6)在系统给驱动器B发送命令的情况下，计算位置命令发出至B轴回授达到的时间参数T3：

T3＝串列延迟+B命令延迟+B回授延迟+伺服落后，其中，

B命令延迟是指由所述控制器向驱动器B发送位置命令产生的延迟；

S7)在系统给驱动器B发送命令的情况下，计算位置命令发出至A轴回授达到的时间参数T4：

T4＝串列延迟+B命令延迟+A回授延迟+伺服落后，

S8)计算A轴与B轴的回授延迟时间差T5＝T2-T1；

S9)计算A轴与B轴的命令延迟时间差T6＝T1-T3；

S10)将回授延迟时间差T5生成核心误差D12，即D12＝T5；

S11)将命令延迟时间差T6作为时间变量补偿进入系统，并在下一次发命令前对其进行校正；

S12)重复步骤S1)-S11)，直到D12趋于最小化，当D12保持最小化状态时，系统内部生成正确的补偿值D13载入；

S13)将补偿值D13作为通讯延迟误差对上位机命令进行延迟补偿，使得伺服通讯相匹配。

2.如权利要求1所述的控制器通讯延迟补偿方法，其特征在于：所述补偿值D13是由重复所述步骤S1)-S11)中所得到的命令延迟时间差T6累加所得。