[发明专利]一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法及机器人

说明书

本公开公开的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法及机器人，包括：在机器人自动巡航过程中，采集巡检图像；对采集的巡检图像中是否存在非法飞行器进行判断；当判断连续多帧巡检图像中均存在非法飞行器时，控制云台转动对该非法飞行器进行定位跟踪；在云台能够稳定跟踪非法飞行器后，启动打击装置对非法飞行器进行打击。具备自动巡航功能，且实现了在巡航过程中对非法飞行器的定位追踪打击。

技术领域

本发明涉及非法飞行器打击技术领域，尤其涉及一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法及机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着无人机市场的快速增长，无人机随意飞行干扰公共秩序的事件屡屡发生，给民航、敏感目标以及重大活动的安全保障带来了严重的安全隐患。目前我国的机场空域探测手段主要以塔台指挥员或者正在执行飞行任务的飞行员目视发现为主，对非法飞行器的入侵无法提前预警，存在严重安全漏洞。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法及机器人，能够及时发现非法飞行器，并对非法飞行器进行定位追踪及打击。

为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

第一方面，提出了一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法，包括：

在机器人自动巡航过程中，采集巡检图像；

对采集的巡检图像中是否存在非法飞行器进行判断；

当判断连续多帧巡检图像中均存在非法飞行器时，控制云台转动对该非法飞行器进行定位跟踪；

在云台能够稳定跟踪非法飞行器后，启动打击装置对非法飞行器进行打击。

第二方面，提出了一种基于视觉伺服的非法飞行器打击机器人，包括：移动底盘，移动底盘上搭载云台和上位机，云台上固定图像采集装置和打击装置，图像采集装置和打击装置跟随云台转动；

图像采集装置，用于采集巡检图像；

打击装置，用于对非法飞行器进行打击；

上位机，用于控制移动底盘移动，在移动过程中，对采集的巡检图像中是否存在非法飞行器进行判断，当判断巡检图像中存在非法飞行器时，控制云台转动对该非法飞行器进行定位跟踪及打击。

第三方面，提出了一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法所述的步骤。

第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法所述的步骤。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

1、本公开具备自动巡航功能，且实现了在巡航过程中对非法飞行器的定位追踪打击，覆盖区域更广，解决以往固定式检测设备视野区域固定的局限性。

2、本公开使用深度学习技术进行飞行器检测，与传统的雷达、光电和无线电检测等侦测手段相比检测精度明显提高。

3、本公开自主巡航与检测，全自动化工作节省人力成本，部署更加灵活，显著降低机器人部署与维护成本，与传统的无人监控设备或者移动检测车相比有巨大的经济优势。

本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。