[发明专利]一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法及机器人

权利要求书

1.一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法，其特征在于，包括：

在机器人自动巡航过程中，采集巡检图像；

对采集的巡检图像中是否存在非法飞行器进行判断；

当判断连续多帧巡检图像中均存在非法飞行器时，控制云台转动对该非法飞行器进行定位跟踪；

在云台能够稳定跟踪非法飞行器后，启动打击装置对非法飞行器进行打击。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法，其特征在于，采集的巡检图像输入训练好的检测网络模型中，对巡检图像中是否存在非法飞行器进行判断。

3.如权利要求1所述的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法，其特征在于，通过计算非法飞行器的外接矩形中心位置在巡检图像中的坐标，进而计算该中心位置到巡检图像中心位置的图像像素偏移量，将图像像素偏移量转换为云台转动角度补偿量，根据云台转动角度补偿量控制云台转动，对该非法飞行器进行定位跟踪。

4.如权利要求3所述的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法，其特征在于，当计算获得的云台转动角度补偿量小于设定的最小角度补偿量时，控制云台逆向转动最小角度补偿量，再顺向转动云台转动角度补偿量与最小角度补偿量的和，实现对云台转动的控制。

5.如权利要求3所述的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法，其特征在于，根据巡检图像的分辨率与非法飞行器的外接矩形像素，调整图像采集装置的焦距，使非法飞行器处于采集的巡检图像的中心。

6.如权利要求1所述的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法，其特征在于，机器人按照预设路线进行巡航。

7.如权利要求1所述的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法，其特征在于，根据已有的飞行器样本图片对神经网络模型进行训练，获取训练好的检测网络模型。

8.一种基于视觉伺服的非法飞行器打击机器人，其特征在于，包括：移动底盘，移动底盘上搭载云台和上位机，云台上固定图像采集装置和打击装置，图像采集装置和打击装置跟随云台转动；

图像采集装置，用于采集巡检图像；

打击装置，用于对非法飞行器进行打击；

上位机，用于控制移动底盘移动，在移动过程中，对采集的巡检图像中是否存在非法飞行器进行判断，当判断巡检图像中存在非法飞行器时，控制云台转动对该非法飞行器进行定位跟踪及打击。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成权利要求1-7任一项所述的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1-7任一项所述的一种基于视觉伺服的非法飞行器打击方法的步骤。