[发明专利]车载机器控制装置

说明书

一种车载机器控制装置，减少车型扩展时的软件开发工时。车载机器控制装置(400)具备将基于来自传感器设备(200)的输出的控制信号输出到致动器(300)的控制部。控制部具备中间件层(430)和设备驱动程序层(440)来作为软件结构。中间件层(430)具有：路由选择模块(434)，根据从传感器设备(200)输出的通信数据的种类，选择将通信数据按原样输出、或者对通信数据进行规定的处理后输出；以及加工用模块，对通信数据进行规定的处理。路由选择模块(434)具有使通信数据输出到所述设备驱动程序的功能。

技术领域

在此公开的技术属于与车载机器控制装置有关的技术领域。

背景技术

近年，从国家层面正在推进自动驾驶系统的开发，车辆所具备的致动器几乎全部被电子控制。进行这些致动器的控制的控制装置大多具有依据AUTOSAR(AUTomotive OpenSystem Architecture：汽车开放系统架构)的标准的软件结构。

例如在专利文献1中公开了如下方法：关于具有经由运行时(runtime)环境连接的多个AUTOSAR软件组件的AUTOSAR软件系统，对AUTOSAR软件组件进行旁路。

专利文献1：日本特开2012-133786号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，在如AUTOSAR那样的分层的软件架构中，应用(application)调用每个外围设备的设备驱动程序所提供的API(Application Programing Interface：应用程序接口)，进行与各I/O的交换。

在此，例如设想如下场合：某ECU(在此称为第一ECU)将经由I/O从传感器/开关接收到的通信数据进行传送以使与处于车载网络上的其它ECU(在此称为第二ECU)的I/O连接的致动器进行动作。在以往技术中，例如，为了将在第一ECU中从传感器接收到的通信数据经由车载网络传送到第二ECU，需要制作使用针对该数据的交接的API(ApplicationProgramming Interface)的程序。另外，在第二ECU中，为了将经由车载网络从第一ECU接收到的通信数据发送到致动器，需要制作使用针对该数据的输出的API的程序。

搭载于车辆的车载机器庞大，如果针对各车载机器(包括传感器、开关、致动器)制作使用这样的连接关系的API的程序，则软件的开发工时增加。并且，在设备的连接目的地的端口改变、或者设备的I/O的信号形式、交换的信息的形式改变等情况下，需要变更涉及应用的API的调用的源代码，因此这一点也是软件的开发工时增加的主要原因。

在此公开的技术鉴于所述方面，其目的在于降低软件的开发工时。

用于解决问题的方案

为了解决所述问题，在此处公开的技术中，将具有多个传感器和多个设备的车辆的车载机器控制装置作为对象，具备控制部，该控制部被输入来自所述传感器的输出，并且将基于来自该传感器的输出的控制信号输出到所述设备，所述控制部具有如下部分来作为软件结构：设备驱动程序层，包括硬件抽象化功能和它们的设备驱动程序；以及中间件层，设置于所述设备驱动程序层的上层，所述中间件层具有：路由选择模块，根据从所述传感器输出的通信数据的种类，选择将该通信数据按原样输出、或者对该通信数据进行规定的处理后输出；以及加工用模块，对所述通信数据进行规定的处理，所述路由选择模块具有不经由所述应用层而使所述通信数据输出到所述设备驱动程序的功能。

根据该方式，在中间件层中设置有统一地规定了传感器的数据的处理和交接的路由选择模块和加工用模块。由此，不需要每个应用的数据交接用的API函数程序，能够大幅降低软件的开发工时。

在上述车载机器控制装置中，在所述车辆中设置有多个所述控制部，还具备统一控制所述多个控制部的中央控制器，所述路由选择模块构成为能够选择将所述通信数据不发送到所述中央控制器而输出到所述设备的通信路径。