[发明专利]陶瓷物料的运输控制方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种陶瓷物料的运输控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

建立从陶瓷物料的出料口到存放点运输区间的栅格地图，在所述栅格地图中的各个路口设置控制节点；

在陶瓷物料的出料口进行陶瓷装载的AGV实时检测陶瓷型号，根据所述陶瓷型号确定抵达的第一个控制节点；

AGV读取每个控制节点发送的当前规划路径，根据所述当前规划路径抵达下一个控制节点，直至将所述陶瓷物料运输至存放点，所述存放点为最后一个控制节点；

其中，所述在所述栅格地图中的各个路口设置控制节点包括：

在所述栅格地图中的各个路口设置控制节点，所述控制节点包括微控制器、分别与所述微控制器连接的二维码显示器和重力感应器，所述控制器与云端服务器通信连接，所述微控制器用于当重力感应器监测到重力变化时，向所述云端服务器上报重力变化信息；以及实时显示所述云端服务器发送的二维码图像。

2.根据权利要求1所述的一种陶瓷物料的运输控制方法，其特征在于，所述陶瓷物料包含多个出料口，每个所述出料口分别用于输出一种陶瓷型号；所述栅格地图包含多条从陶瓷物料的出料口到存放点的运输路径。

3.根据权利要求2所述的一种陶瓷物料的运输控制方法，其特征在于，所述建立从陶瓷物料的出料口到存放点运输区间的栅格地图包括：

获取从陶瓷物料的出料口到存放点运输区间的平面地图，所述平面地图中的道路宽度和路口大小一致；

将所述平面地图中的路口大小作为一个栅格的大小，根据所述栅格将所述平面地图划分为栅格地图，所述平面地图中每个的路口均占据一个栅格。

4.根据权利要求1所述的一种陶瓷物料的运输控制方法，其特征在于，所述在陶瓷物料的出料口进行陶瓷装载的AGV实时检测陶瓷型号，根据所述陶瓷型号确定抵达的第一个控制节点，包括：

在AGV进行陶瓷装载的过程中，控制设置于AGV上的图像识别模块实时采集出料口的陶瓷图像；

AGV根据所述陶瓷图像的图像特征确定陶瓷型号，所述图像特征包括陶瓷表面图像、陶瓷的外轮廓、陶瓷的厚度其中至少一种；

AGV根据所述陶瓷型号从预设的路径表中查询与所述陶瓷型号对应的控制节点，将所述控制节点作为控制所述陶瓷物料抵达的第一个控制节点，并控制所述陶瓷物料抵达所述第一个控制节点。

5.根据权利要求4所述的一种陶瓷物料的运输控制方法，其特征在于，所述根据所述陶瓷图像的图像特征确定陶瓷型号，包括：

提取所述陶瓷图像的图像特征，将所述图像特征分别与预先存储的图像特征库进行比对，将与所述陶瓷图像的图像特征相似度最高的陶瓷型号作为所述陶瓷图像对应的陶瓷型号；所述图像特征库包含每个陶瓷型号的图像特征。

6.根据权利要求5所述的一种陶瓷物料的运输控制方法，其特征在于，所述AGV读取每个控制节点发送的当前规划路径，根据所述当前规划路径抵达下一个控制节点，直至将所述陶瓷物料运输至存放点，包括：

当AGV抵达控制节点后，触发微控制器向云端服务器上报重力变化信息；

所述云端服务器获取栅格地图中全部的AGV所在位置，以上报重力变化信息的AGV作为待规划AGV，将栅格地图中其余的AGV作为障碍物，根据蚁群算法确定所述待规划AGV的当前规划路径；

AGV对所述控制节点的二维码显示器进行扫描，读取所述二维码显示器显示的二维码图像，识别所述二维码图像包含的当前规划路径；所述当前规划路径为当前控制节点到选取的下一个控制节点的路径；

AGV根据当前规划路径运行至选取的下一个控制节点，直至抵达存放点，所述存放点为选取的最后一个控制节点。

7.一种陶瓷物料的运输控制系统，其特征在于，所述系统包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至6任一项所述的陶瓷物料的运输控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有陶瓷物料的运输控制程序，所述陶瓷物料的运输控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任意一项所述的陶瓷物料的运输控制方法的步骤。