[发明专利]一种基于计算机控制的智能停车系统

说明书

本发明涉及智能停车技术领域，具体涉及一种基于计算机控制的智能停车系统，包括车位周围环境感知模块、汽车状态感知模块、停车路径动态规划模块和智能停车模块，停车路径动态规划模块根据车位尺寸、周围障碍物及障碍物所在位置参数、汽车当前相对于车位的位置参数、汽车各作动部件工况参数基于预设的路径规划算法实现汽车停车行驶路径的动态规划；智能停车模块根据汽车停车行驶路径生成各作动部件的待执行控制命令组，为每一条待执行控制命令配置对应的执行时间，并依次完成待执行控制命令的执行。本发明可以辅助驾驶员、特别是新手驾驶员将车辆准确地停入车位中。

技术领域

本发明涉及智能停车技术领域，具体涉及一种基于计算机控制的智能停车系统。

背景技术

随着科技的进步，社会的发展，汽车已广泛被使用，特别是人口密集的城市的车流量已趋于饱满，这也意味着在人口密集的城市中，停车空间十分有限，对于许多驾驶员而言，将汽车停入狭小的空间已经成为一项必备技能。但是，对于新手驾驶员而言，上述停车技能并不能很好地掌握，容易导致车辆磕碰，如保险杠被撞弯、车辆轮毂和车漆严重磨损、车灯撞碎等，从而给用户带来一定的经济损失。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于计算机控制的智能停车系统，可以辅助驾驶员、特别是新手驾驶员将车辆准确地停入车位中。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种基于计算机控制的智能停车系统，包括：

车位周围环境感知模块，用于实现车位尺寸、周围障碍物及障碍物所在位置的感知，并将感知到的车位尺寸、周围障碍物及障碍物所在位置参数发送到停车路径动态规划模块；

汽车状态感知模块，用于实现汽车当前相对于车位的位置参数、汽车各作动部件工况参数的感知，并将感知到的行驶状态参数及各作动部件工况参数发送到停车路径动态规划模块；

停车路径动态规划模块，用于车位尺寸、周围障碍物及障碍物所在位置参数、汽车当前相对于车位的位置参数、汽车各作动部件工况参数基于预设的路径规划算法实现汽车停车行驶路径的动态规划；

智能停车模块，用于根据汽车停车行驶路径生成各作动部件的待执行控制命令组，为每一条待执行控制命令配置对应的执行时间，并依次完成待执行控制命令的执行。

进一步地，所述车位周围环境感知模块包括：

图像采集模块，用于通过安装在车头、车身两侧及车尾的双目视觉传感器实现车位周围环境图像数据的采集；

车位尺寸测量模块，用于根据图像采集模块所采集到的周围环境图像数据内载的车位图像实现车位尺寸的测量；

障碍物定位识别模块，用于实现障碍物形状、尺寸、相对汽车其所在位置参数的识别。

进一步地，所述车位尺寸测量基于DSsd_inception_V3_coco模型实现周围环境图像数据内载的车位图像的识别，然后基于连通分量外接矩形的长宽比实现车位尺寸的测量。

进一步地，所述障碍物定位识别模块采用双边滤波和分段线性变换算法分别进行图像去噪和图像增强预处理；采用DSsd_inception_V3_coco模型实现图像中障碍物的检测定位，然后基于连通分量外接矩形的长宽比进行障碍物形状和尺寸的识别，最后通过安装在车头、车身两侧及车尾的雷达传感器实现障碍物与汽车距离的测量，并根据测量结果和障碍物的监测定位结果实现障碍物所在位置参数的输出。

进一步地，所述汽车状态感知模块包括：

车位位置参数计算模块，用于实现汽车当前相对于车位的位置参数的计算；计算时，首先获取汽车最接近车位面与车位入口水平面的角度参数，然后以车位中心点为原点构建坐标系，获取汽车最接近车位面中心点及两端点的坐标，即为汽车当前相对车位的位置参数；

工况接入模块，用于实现汽车各作动部件工况参数的采集。