[发明专利]一种无人机图像拼接方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种无人机图像拼接方法，其特征在于，该方法包括：

基于无人机拍摄图像序列，确定首个符合预设标准的图像为第一幅图像；

间隔一定时间，获取与第一幅图像的有效图像区域有部分重合的第二幅图像；

基于拍摄第二幅图像与第一幅图像时，无人机与拍摄目标之间的拍摄距离信息和拍摄角度信息，以及无人机的飞行速度信息，获得表示第二幅图像与第一幅图像变化关系的仿射变换矩阵；

基于所述仿射变换矩阵，完成所述第二幅图像与所述第一幅图像的拼接；

重复上述步骤，完成第三幅图像与上述拼接后图像的再次拼接，通过多幅图像的拼接获得包含目标区域的完整图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：

若选取的第二幅图像所对应的无人机拍摄时的距离值或角度值为无效值，则取拍摄所述第二幅图像时的前后相隔预设时段的图像作为第二幅图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述符合预设标准的图像包括该图像的中部区域为欲拍摄的目标区域，拍摄时的拍摄设备的光轴与欲拍摄的目标区域的平面基本垂直，且拍摄时刻的距离值和拍摄角度值不属于无效值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄时刻的距离值的无效值是基于拍摄时刻的距离标准差与第一阈值的比较，如拍摄时刻的距离标准差大于第一阈值则该时刻的距离值为无效值；

所示拍摄时刻的拍摄角度值的无效值是基于拍摄时刻的拍摄角度标准差与第二阈值的比较，如拍摄时刻的拍摄角度标准差大于第二阈值则该时刻的拍摄角度值为无效值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于仿射变换矩阵，完成所述第二幅图像与所述第一幅图像的拼接包括：

对所述第二幅图像中的每个像素点的坐标进行仿射变换获得每个像素点在所述第一幅图像上的坐标；

基于每个像素点在第一幅图像上的坐标，完成所述第二幅图像和所述第一幅图像的拼接。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离信息包括拍摄时拍摄镜头距离目标的物距、拍摄时的镜头焦距、拍摄设备分辨率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域为铁路混凝土桥梁梁体表面的伤损区域。

8.一种无人机图像拼接装置，其特征在于，该装置包括：

图像获取单元，用于拍摄图像；

图像处理单元，用于基于图像获取单元拍摄的图像序列，确定首幅有效图像为第一幅图像；

获取与首幅有效图像有重合区域的在图像序列上位于首幅有效图像之后的一幅图像为第二幅图像；

基于拍摄第二幅图像与第一幅图像时，无人机与拍摄目标之间的拍摄距离信息和拍摄角度信息，以及无人机的飞行速度信息，获得表示第二幅图像与第一幅图像变化的三维矩阵；

基于三维矩阵，完成第二幅图像与第一幅图像的拼接；

重复上述步骤，完成第三幅图像与上述拼接后图像的再次拼接，通过多幅图像的拼接获得包含目标区域的完整图像。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。