[发明专利]转向控制装置

说明书

一种转向控制装置(1)，包括：绝对转向角检测单元(53)，其被配置成检测绝对转向角；以及电流命令值计算单元(51)，其被配置称计算与从电机(21)输出的电机转矩的目标值相对应的电流命令值。电流命令值计算单元(51)被配置成当在执行端接触缓和控制时车辆被试图进行转弯时，执行用于减小由于端接触缓和控制的执行而引起的电流命令值的校正值的部分释放控制。电流命令值计算单元(51)被配置成当在执行部分释放控制时计算出的电流命令值是不受执行基于部分释放控制而减小校正值的影响的值时，停止部分释放控制。

技术领域

本发明涉及转向控制装置。

背景技术

在相关技术中，包括具有以电机作为驱动源的致动器的电动助力转向系统(EPS)被称为车辆转向系统。作为这样的EPS，存在以下EPS：其获取作为包括了超过360°的范围的绝对角的方向盘的转向角并且基于转向角执行各种类型的控制。作为这样的控制的示例，例如，日本未审查的专利申请公开第2016-155519号(JP 2016-155519 A)公开了执行用于缓和作为齿条轴的端部的齿条端与齿条壳体接触的所谓的端接触(end contact)的影响的端接触缓和控制。

在JP 2016-155519 A中描述的EPS中，齿条轴的移动受到端接触物理限制的齿条端位置与转向角相关联，并且该位置处的转向角被存储为端位置对应角。在EPS中，通过基于转向角距端位置对应角的距离减小从电机输出的电机转矩的目标值来缓和端接触的冲击。

发明内容

在根据相关技术的配置中，通过执行端接触缓和控制，齿条轴的移动可以被限制于虚拟齿条端位置，该虚拟齿条端位置与齿条轴实际上与齿条壳体接触的实际齿条端位置相比更靠近中性转向位置。在这种情况下，转向角小于在齿条轴位于实际齿条端位置处时的转向角。即，当齿条轴的移动被限制于虚拟齿条端位置时的最小转弯半径大于基于车辆的结构的最小转弯半径。因此，存在当车辆正进行转弯时由于执行端接触缓和控制而引起车辆的小转弯性能(small-turn performance)劣化的担忧。

本发明提供了一种可以抑制车辆的小转弯性能的劣化的转向控制装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于转向系统的转向控制装置，该转向系统包括：壳体；转弯轴，其容纳在壳体中使得转弯轴能够往复运动；以及致动器，该致动器使用电机作为驱动源来施加用于使转弯轴往复运动的电机转矩。该转向控制装置包括：绝对转向角检测单元，其被配置成检测作为旋转轴的旋转角的绝对转向角，该旋转轴的旋转角是能够被转换成连接至转弯轴的转弯轮的转弯角并且被表示为包括超过360°的范围的绝对角；以及电流命令值计算单元，其被配置成计算对应于从电机输出的电机转矩的目标值的电流命令值。转向控制装置被配置成控制电机的激励，使得供应至电机的实际电流值达到电流命令值。电流命令值计算单元被配置成存储端位置对应角，该端位置对应角是指示转弯轴的移动由于转弯轴与壳体接触的端接触而受到限制的端位置的角并且与绝对转向角相关。电流命令值计算单元被配置成：当指示绝对转向角距端位置对应角的距离的端分离角等于或小于预定角时，执行用于校正电流命令值的端接触缓和控制，使得端分离角的减小受到限制。电流命令值计算单元被配置成：当在执行端接触缓和控制时车辆被试图进行转弯时，执行部分释放控制，用于减小由于端接触缓和控制的执行而引起的电流命令值的校正值。电流命令值计算单元被配置成：当在执行部分释放控制时计算出的电流命令值是不受基于部分释放控制的执行而使校正值减小的影响的值时，停止部分释放控制。

利用该配置，例如，即使当由于端接触缓和控制的执行而使转弯轴的移动被限制在虚拟端位置处的情况下，在驾驶员尝试行驶中使车辆转弯时，执行部分释放控制以减小电流命令值的校正值。因此，可以将转弯轴移动至实际的端位置。作为结果，可以抑制车辆的小转弯性能的劣化。

利用该配置，当在执行部分释放控制时计算出的电流命令值是不受基于部分释放控制的执行而减小校正值的影响的值时，停止部分释放控制。即，在部分释放控制实际上不起作用的转向状况下，停止部分释放控制。因此，可以随着部分释放控制的停止而抑制电流命令值的急剧变化，并且可以抑制转向感的劣化。