[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种用于转向系统(2)的转向控制装置(1)，所述转向系统(2)包括壳体(13)、转弯轴(12)和致动器(6)，所述转弯轴(12)容纳在所述壳体(13)中使得所述转弯轴能够往复运动，所述致动器(6)使用电机(21)作为驱动源来施加用于使所述转弯轴(12)往复运动的电机转矩，所述转向控制装置(1)的特征在于包括：

绝对转向角检测单元(53)，其被配置成检测作为旋转轴的旋转角的绝对转向角，所述旋转轴的旋转角能够被转换成连接至所述转弯轴(12)的转弯轮(4)的转弯角并且被表示为包括超过360°的范围的绝对角；以及

电流命令值计算单元(51)，其被配置成计算与从所述电机(21)输出的电机转矩的目标值相对应的电流命令值，其中，

所述转向控制装置(1)被配置成：控制所述电机(21)的激励，使得供应至所述电机(21)的实际电流值达到所述电流命令值，

所述电流命令值计算单元(51)被配置成存储端位置对应角，所述端位置对应角是指示所述转弯轴(12)的移动由于所述转弯轴(12)与所述壳体(13)接触的端接触而受到限制的端位置的角并且与所述绝对转向角相关，

所述电流命令值计算单元(51)被配置成：当指示所述绝对转向角距所述端位置对应角的距离的端分离角等于或小于预定角时，执行用于校正所述电流命令值的端接触缓和控制，使得所述端分离角的减小受到限制，

所述电流命令值计算单元(51)被配置成：当在执行所述端接触缓和控制时车辆被试图进行转弯时，执行部分释放控制，用于减小由于所述端接触缓和控制的执行而引起的所述电流命令值的校正值，以及

所述电流命令值计算单元(51)被配置成：当在执行所述部分释放控制时计算出的所述电流命令值是不受基于所述部分释放控制的执行而减小所述校正值的影响的值时，停止所述部分释放控制。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置(1)，其特征在于，所述电流命令值计算单元(51)被配置成：计算所述电流命令值，使得当所述端分离角等于或小于所述预定角时，所述端分离角的增大不受所述端接触缓和控制的限制。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制装置(1)，其特征在于：

所述电流命令值计算单元(51)被配置成计算转向角限制值，当所述端分离角等于或小于所述预定角时，所述转向角限制值随着所述端分离角的减小而减小；

所述电流命令值计算单元(51)被配置成通过将所述电流命令值的绝对值限制于所述转向角限制值来执行所述端接触缓和控制；

所述电流命令值计算单元(51)被配置成通过增大所述转向角限制值来执行所述部分释放控制；以及

所述电流命令值计算单元(51)被配置成：基于在执行所述部分释放控制时计算出的所述电流命令值与基于不会由于执行所述部分释放控制而增大的转向角限制值的停止确定值之间的比较结果来停止所述部分释放控制。

4.根据权利要求3所述的转向控制装置(1)，其特征在于，当用于使所述电机(21)生成用于使所述转弯轮(4)在朝右方向和朝左方向中的一个方向上转弯的电机转矩的所述电流命令值的符号被定义为正并且用于使所述电机(21)生成用于使所述转弯轮(4)在另一方向上转弯的电机转矩的所述电流命令值的符号被定义为负时，所述电流命令值计算单元(51)被配置成：当通过使所述转弯轮(4)在所述一个方向上转弯而使所述端分离角等于或小于所述预定角并且在执行所述部分释放控制时计算出的所述电流命令值小于正的所述停止确定值时，停止所述部分释放控制，以及当通过使所述转弯轮(4)在所述另一方向上转弯而使所述端分离角等于或小于所述预定角并且在执行所述部分释放控制时计算出的所述电流命令值大于负的所述停止确定值时，停止所述部分释放控制。

5.根据权利要求3或4所述的转向控制装置(1)，其特征在于：

所述电流命令值计算单元(51)被配置成计算随着所述端分离角增大而减小的角限制分量；

所述电流命令值计算单元(51)被配置成基于通过从所述电机(21)的额定电流减去所述角限制分量而获得的值来计算所述转向角限制值；以及

所述电流命令值计算单元(51)被配置成：计算所述角限制分量，使得在执行所述部分释放控制时的角限制分量比在不执行所述部分释放控制时的角限制分量小。