[发明专利]动态调平的农机及其控制方法

说明书

本发明提供一种动态调平的农机及其控制方法，用于解决现有技术中姿态不能自动调整的问题。一种动态调平的农机，包括：多点独立悬挂机构、行走主体、农具、高度检测系统和倾斜状态检测系统，所述农具通过所述多点独立悬挂机构安装在所述行走主体上，所述高度检测系统用于实时检测所述农具的高度，所述倾斜状态检测系统用于检测所述农具的倾斜状态；多点独立悬挂机构包括支架，以及安装在所述支架上的左支撑组、右支撑组和中间支撑组。能够实现整田时能够处于相对固定的高度上，且能够对农具的前后左右方向进行倾斜状态监控，然后对三点进行动态纠正，从而避免整田或者其他作业时的凹凸不平的问题。

技术领域

本发明涉及农机领域，特别是涉及一种动态调平的农机及其控制方法。

背景技术

立体空间是三维空间，我这里说的平衡是三个维度的平衡。对农用拖拉机后置三点式悬挂农机具来说，三个维度的平衡是指这农机具左右高矮一样，在同一水平面上，前后端正，不仰不俯，不管拖拉机在同一块田的什么地方，这农机具始终在同一水平面上。我们的田土，特别是稻田，平整度不够，同一块田有的地方凸起，有的地方凹下，整田时，田中水凼较多，再加上，同一块田，不同地方，底层软硬不一致，农用拖拉机运动到同一块田的不同地方，拖拉机的平衡姿态不一样，就导致农机的姿态发生变化，严重的，出现陷机，农用拖拉机不能作业。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种动态调平的农机及其控制方法，用于解决现有技术中整田不平整的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种动态调平的农机，包括：

多点独立悬挂机构、行走主体、农具、高度检测系统和倾斜状态检测系统，所述农具通过所述多点独立悬挂机构安装在所述行走主体上，所述高度检测系统用于实时检测所述农具的高度，所述倾斜状态检测系统用于检测所述农具的倾斜状态；

多点独立悬挂机构包括支架，

以及安装在所述支架上的左支撑组、右支撑组和中间支撑组；

所述左支撑组和所述右支撑组均包括下侧摆臂、上侧摆臂、第一直线驱动件，所述上侧摆臂一端和所述下侧摆臂一端均和所述支架铰接，所述下侧摆臂另一端为安装端，所述第一直线驱动件用于控制所述下侧摆臂和所述上侧摆臂之间的相对距离；

所述上侧摆臂被第二直线驱动件驱动调整高度；

所述中间支撑组包括第三直线驱动件，所述第三直线驱动件一端和所述支架铰接，所述第三直线驱动件另一端为安装端；

两个所述下侧摆臂的安装端和所述第三直线驱动件的安装端呈三角布局。

可选的，所述第一直线驱动件两端分别和所述上侧摆臂、下侧摆臂铰接。

可选的，两个所述上侧摆臂之间通过连接梁固定，所述第二直线驱动件一端铰接在所述连接梁上，所述第二直线驱动件另一端铰接在所述支架上。

可选的，所述第二直线驱动件只有一个。

可选的，所述第二直线驱动件有两个，两个所述第二直线驱动件并列对称设置。

可选的，所述第二直线驱动件为液压缸，所述液压缸的活塞两侧分别第一腔体和第二腔体，两个所述第二直线驱动件的第一腔体连通，两个所述第二直线驱动件的第二腔体连通。

可选的，所述左支撑组和所述右支撑组均还包括支撑摆杆，所述支撑摆杆一端和所述支架铰接，所述支撑摆杆另一端和所述下侧摆臂铰接，所述支撑摆杆和所述下侧摆臂呈夹角。

可选的，两个所述下侧摆臂的安装端和所述第三直线驱动件的安装端均为可转动安装结构。

可选的，所述高度检测系统包括GNS天线和北斗基站，所述GNS天线安装在所述农具上；