[发明专利]动态调平的农机及其控制方法

权利要求书

1.一种动态调平的农机，其特征在于，包括：

多点独立悬挂机构、行走主体、农具、高度检测系统和倾斜状态检测系统，所述农具通过所述多点独立悬挂机构安装在所述行走主体上，所述高度检测系统用于实时检测所述农具的高度，所述倾斜状态检测系统用于检测所述农具的倾斜状态；

多点独立悬挂机构包括支架，

以及安装在所述支架上的左支撑组、右支撑组和中间支撑组；

所述左支撑组和所述右支撑组均包括下侧摆臂、上侧摆臂、第一直线驱动件，所述上侧摆臂一端和所述下侧摆臂一端均和所述支架铰接，所述下侧摆臂另一端为安装端，所述第一直线驱动件用于控制所述下侧摆臂和所述上侧摆臂之间的相对距离；

所述上侧摆臂被第二直线驱动件驱动调整高度；

所述中间支撑组包括第三直线驱动件，所述第三直线驱动件一端和所述支架铰接，所述第三直线驱动件另一端为安装端；

两个所述下侧摆臂的安装端和所述第三直线驱动件的安装端呈三角布局。

2.根据权利要求1所述的动态调平的农机，其特征在于：所述第一直线驱动件两端分别和所述上侧摆臂、下侧摆臂铰接。

3.根据权利要求1所述的动态调平的农机，其特征在于：两个所述上侧摆臂之间通过连接梁固定，所述第二直线驱动件一端铰接在所述连接梁上，所述第二直线驱动件另一端铰接在所述支架上。

4.根据权利要求3所述的动态调平的农机，其特征在于：所述第二直线驱动件只有一个。

5.根据权利要求3所述的动态调平的农机，其特征在于：所述第二直线驱动件有两个，两个所述第二直线驱动件并列对称设置。

6.根据权利要求5所述的动态调平的农机，其特征在于：所述第二直线驱动件为液压缸，所述液压缸的活塞两侧分别第一腔体和第二腔体，两个所述第二直线驱动件的第一腔体连通，两个所述第二直线驱动件的第二腔体连通。

7.根据权利要求1-6任一所述的动态调平的农机，其特征在于：所述左支撑组和所述右支撑组均还包括支撑摆杆，所述支撑摆杆一端和所述支架铰接，所述支撑摆杆另一端和所述下侧摆臂铰接，所述支撑摆杆和所述下侧摆臂呈夹角。

8.根据权利要求1所述的动态调平的农机，其特征在于：两个所述下侧摆臂的安装端和所述第三直线驱动件的安装端均为可转动安装结构。

9.根据权利要求1所述的动态调平的农机，其特征在于：所述高度检测系统包括GNS天线和北斗基站，所述GNS天线安装在所述农具上，所述GNS天线和所述北斗基站通信连接；

或者所述高度检测系统包括竖直主动伸缩件、激光接收器和激光发射器，所述激光接收器通过所述竖直主动伸缩件安装在所述农具上，且所述激光接收器的高度高于所述行走主体的高度，所述激光发射器发射出的激光扫掠形成基准面或者所述激光发射器发射出多束激光形成基准面，所述竖直主动伸缩件伸长或者缩短以使得所述激光接收器寻找到所述基准面并接收激光信号；

所述倾斜状态检测系统包括左右倾斜状态检测传感器和前后倾斜状态检测传感。

10.利用权利要求1-9任一所述的动态调平的农机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测农具高度，所述高度检测系统实时检测农具的高度；

当所述农具高度不在预设高度上时，控制两个第一直线驱动件和第三驱动件主动伸缩，调整所述三个所述安装端的位置使得所述农具回到预设高度上；

检测农具的前后倾斜状态，当所述农具前后不在一个方向上时，控制两个第一直线驱动件和第三驱动件主动伸缩，调整所述三个所述安装端的位置使得所述农具前后侧在同一水平面上；

检测农具的检测农具的左右倾斜状态，当所述农具左右不在一个方向上时，控制两个第一直线驱动件和第三驱动件主动伸缩，调整所述三个所述安装端的位置使得所述农具左右侧在同一水平面上。