[发明专利]用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法，其特征在于，包括：

获取四轮对的驱动电机的第一转速；

获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径；所述获取并根据钢轨宽度K、有轨电车的轨距G、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径，包括，通过以下公式计算得到所述转弯半径R：

其中，n₁为第一轮对的驱动电机的第一转速，n₂为第二轮对的驱动电机的第一转速，n₃为第三轮对的驱动电机的第一转速，n₄为第四轮对的驱动电机的第一转速，D₁为所述第一轮对的轮径，D₂为所述第二轮对的轮径，D₃为所述第三轮对的轮径，D₄为所述第四轮对的轮径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径，还包括：

将所述第一转速进行去噪处理，得到第二转速；

获取并根据所述钢轨宽度、所述轨距、所述轮径和所述第二转速，实时得到所述转弯半径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取并根据钢轨宽度、所述轨距、所述轮径和所述第二转速，实时得到所述转弯半径，包括：通过以下公式计算得到所述转弯半径R：

其中，为n₁去噪处理后得到的所述第一轮对驱动电机的第二转速，为n₂去噪处理后得到的所述第二轮对驱动电机的第二转速，为n₃去噪处理后得到的所述第三轮对驱动电机的第二转速，为n₄去噪处理后得到的所述第四轮对驱动电机的第二转速。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述去噪处理包括：将所述第一转速去除系统噪声和测量噪声，得到所述第二转速。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述去噪处理包括：将所述第一转速进行卡尔曼滤波，得到所述第二转速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述第一转速突变时，对所述去噪处理进行调整。

7.一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的装置，其特征在于，包括：

转速获取模块，用于获取四轮对的驱动电机的第一转速；

转弯半径获取模块，用于获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径；所述获取并根据钢轨宽度K、有轨电车的轨距G、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径，包括，通过以下公式计算得到所述转弯半径R：

其中，n₁为第一轮对的驱动电机的第一转速，n₂为第二轮对的驱动电机的第一转速，n₃为第三轮对的驱动电机的第一转速，n₄为第四轮对的驱动电机的第一转速，D₁为所述第一轮对的轮径，D₂为所述第二轮对的轮径，D₃为所述第三轮对的轮径，D₄为所述第四轮对的轮径。

8.一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的装置，其特征在于，包括：

处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法。