[发明专利]一种焊接机器人用焊枪自动校正系统

说明书

本发明涉及校正技术领域，且公开了一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，包括：专家控制器、传感器和焊枪控制系统；专家控制器包含信息获取与处理模块、知识库、推理机和控制规则器；传感器用于对焊枪的位置、环境和距离进行检测；信息获取与处理模块和传感器通讯连接，用于获取焊枪信息，并分析；信息获取与处理模块分别和知识库通讯连接；知识库用于根据系统的特点及实时控制要求，采用产生式规则描述过程的因果关系,并通过带有调整因子的模糊控制建立控制规则集；信息获取与处理模块和推理机通讯连接；知识库与推理机通讯连接。本发明提出一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，本发明灵活调节和良好控制。

技术领域

本发明涉及校正领域，尤其涉及一种焊接机器人用焊枪自动校正系统。

背景技术

焊接机器人是用于进行自动焊接的工业机器人。焊接机器人广泛应用于焊接作业中不断重复、单调的长时间作业场景或高危恶劣环境的焊接作业场景,具有高生产率、高质量和高稳定性等特点。

众所周知,经典控制理论解决线性定常系统的控制问题是十分有效的,但在实际生产中对那些大滞后非线性时变等复杂对象，以及对那些难以获得数学模型的系统,采用传统的经典控制方法很难获得良好的控制效果。

为解决上述问题，本申请中提出一种焊接机器人用焊枪自动校正系统。

发明内容

(一)发明目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，本发明灵活调节和良好控制。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明提供了一种焊接机器人用焊枪自动校正系统，包括：专家控制器、传感器和焊枪控制系统；

专家控制器包含信息获取与处理模块、知识库、推理机和控制规则器；传感器用于对焊枪的位置、环境和距离进行检测；信息获取与处理模块和传感器通讯连接，用于获取焊枪信息，并分析；

信息获取与处理模块分别和知识库通讯连接；知识库用于根据系统的特点及实时控制要求，采用产生式规则描述过程的因果关系,并通过带有调整因子的模糊控制建立控制规则集；信息获取与处理模块和推理机通讯连接；

知识库与推理机通讯连接；控制规则器分别与知识库和推理机通讯连接；

焊枪控制系统分别与控制规则器和传感器通讯连接。

优选的，焊枪控制系统包含遥控器电路、DSP应用板、光隔、驱动器和步进电机；遥控器电路分别与DSP应用板和传感器电性连接；DSP应用板通过光隔与驱动器通讯连接。

优选的，感器内包含红外检测模块、CCD图像检测模块、无线控制模块、位置传感器、超声波测距模块和气体湿度检测模块。

优选的，知识库的模型可用如下解析式表示：

U＝f(E，K，O，U)

其中f为智能算子，其基本形式为：

IF E AND K THEN(IF O THEN U)

该式中E＝(e1,e2,…，en)为控制器输入信息集，在本系统中为焊枪的实际空间位置；K＝(k1，k2，…，k3)为知识库中的经验数据与事实集，在本系统中为焊枪的经验俯仰角数据；O＝(o1，o2，…，o3)为推理机的输出集；U＝(u1，u2，…，u3)为控制规则输出集，为焊枪在某特定空间位置时的俯仰角。

优选的，智能算子f的含义是:根据输人信息E和知识库中的经验数据与规则K进行推理，然后根据推理结果0，输出相应的控制行为U；根据焊枪的实际空间位置和规则进行推理,得到焊枪在某特定空间位置时的俯仰角。